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J-GLOBAL ID：201702266429591892   整理番号：17A1976043

一種の非ホロノミックマニピュレータのチェーン変換特性とその運動計画法を示した。【JST・京大機械翻訳】

Chained Form Conversion and Motion Planning Method for a Nonholonomic Manipulator

著者 (3件)： Li Liang (宝鶏文理学院机械工程学院,宝鶏,721016) ,  Liu Yifang (中国長江動力集団有限公司,武漢,430070) ,  Tan Yuegang (武漢理工大学机電工程学院,武漢,430070)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 28  号： 16  ページ： 1959-1964  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 一種の不完全な三関節マニピュレータに対して、チェイン逆変換奇形転位を回避する運動計画方法を提案した。非ホロノミックマニピュレータの構造特性に従って,一般化座標ベクトルにおける自由変数を分離し,その境界値を制御入力における未定係数として解いた。非ホロノミックマニピュレータの逆変換過程における特異性問題に対して、チェーン空間における一つの軌跡が関節空間マッピングに対して解の不等式制約条件を提案し、付加的な形状制約を追加する方法を用いて、非ホロノミックマニピュレータのチェーン逆変換奇形を回避した。シミュレーションと実験結果は,運動計画アルゴリズムの実現可能性と有効性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  不等式 ,  *マニピュレータ ,  軌跡 ,  *チェーン ,  ベクトル ,  逆変換 ,  構造特性
準シソーラス用語： 空間マッピング ,  特異性 ,  制御入力 ,  *運動計画 ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： nonholonomic manipulator ,  chained form conversion ,  singular configuration ,  motion planning

分類 (2件)： 数値計算  (JE02000J) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非ホロノミック ,  マニピュレータ ,  チェーン ,  変換特性 ,  運動計画