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J-GLOBAL ID：201702266486532473   整理番号：17A1285371

小型航空機姿勢推定システムの設計と実現【JST・京大機械翻訳】

Design and implementation of MAV attitude estimation system

著者 (2件)： Fang Genzai (湖南大学 電气与信息工程学院 長沙 410082) ,  Li Fuhai (湖南大学 電气与信息工程学院 長沙 410082)
資料名： Dianzi Celiang Yu Yiqi Xuebao  (Dianzi Celiang Yu Yiqi Xuebao)
巻： 31  号： 3  ページ： 474-480  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2677A  ISSN： 1000-7105  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 最小二乗フィッティングと四元数拡張Kalmanフィルタに基づく小型無人機の姿勢推定システムを提案した。最初に,三軸磁力計の物理モデルを構築し,最小二乗フィッティングアルゴリズムを用いて磁力計の干渉ベクトルを推定し,加速度計を用いて磁力計を補償し,最後に,加速度計,ジャイロスコープ,磁力計の4データを拡張し,三次元姿勢を推定した。試験結果は,方位角の線形誤差が4°であり,傾斜角が40°の場合に,方位角の最大誤差が2.6°であり,横揺れ角,縦揺れ角,および方位角の最大偏差がそれぞれ0.215°,0.103°,0.464°であることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 三次元 ,  *磁力計 ,  横揺れ ,  ベクトル ,  四元数 ,  方位角 ,  縦揺れ ,  加速度計 ,  線形性 ,  曲線あてはめ ,  ジャイロスコープ ,  無人機 ,  傾斜角 ,  最小二乗法
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  *姿勢推定 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： magnetometer model ,  least squares algorithm ,  EKF ,  attitude estimation

分類 (1件)： 磁気の計測法・機器  (AD07060U)

タイトルに関連する用語 (3件)： 小型航空機 ,  姿勢推定 ,  設計