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J-GLOBAL ID：201702266528119143   整理番号：17A1589926

多体系システム理論に基づくマルチHUG形成の姿勢調整【JST・京大機械翻訳】

著者 (5件)： XUE Dong-yang (KEY LABORATORY OF MECHANISM THEORY AND EQUIPMENT DESIGN OF MINISTRY OF EDUCATION,TIANJIN UNIVERSITY,TIANJIN 300072,CHINA;SCHOOL OF MECHANICAL ENGINEERING,TIANJIN UNIVERSITY,TIANJIN 300072,CHINA) ,  WU Zhi-liang (KEY LABORATORY OF MECHANISM THEORY AND EQUIPMENT DESIGN OF MINISTRY OF EDUCATION,TIANJIN UNIVERSITY,TIANJIN 300072,CHINA;SCHOOL OF MECHANICAL ENGINEERING,TIANJIN UNIVERSITY,TIANJIN 300072,CHINA) ,  QI Er-mai (NATIONAL OCEAN TECHNOLOGY CENTER,TIANJIN 300112,CHINA) ,  WANG Yan-hui (KEY LABORATORY OF MECHANISM THEORY AND EQUIPMENT DESIGN OF MINISTRY OF EDUCATION,TIANJIN UNIVERSITY,TIANJIN 300072,CHINA;SCHOOL OF MECHANICAL ENGINEERING,TIANJIN UNIVERSITY,TIANJIN 300072,CHINA) ,  WANG Shu-xin (KEY LABORATORY OF MECHANISM THEORY AND EQUIPMENT DESIGN OF MINISTRY OF EDUCATION,TIANJIN UNIVERSITY,TIANJIN 300072,CHINA;SCHOOL OF MECHANICAL ENGINEERING,TIANJIN UNIVERSITY,TIANJIN 300072,CHINA)
資料名： China Ocean Engineering  (China Ocean Engineering)
巻： 31  号： 2  ページ： 248-255  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0413A  ISSN： 0890-5487  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複数のハイブリッド水中グライダ(hug)の応用は,大規模な長期海洋調査のための有望な方法である。姿勢協調は,多重HUG形成のタスク実行のための必要条件になっている。本論文では,HUG形成におけるエージェント間の姿勢協調のための多体モデルを提示した。HUG形成は多重剛体系とみなされる。生成におけるエージェント間の相互作用を人工ポテンシャル場(APF)法により記述した。姿勢制御トルクは,配向ポテンシャル場によって生成される保存トルクと角速度に関連する散逸項から構成される。多体システムの動的モデリングを,HUG形成の動的過程を解析するために提示した。数値計算を行い,2種類の形成トポロジーによる姿勢同期をシミュレーションした。結果は,本論文で記述された多体法に基づいて,姿勢同期を満たすことができることを示した。また,異なるトポロジーが,エネルギー消費と調整時間に関して姿勢制御品質に影響を及ぼすことも示した。低レベルトポロジーは,より良い制御効果を達成するために,形成制御方式設計の間,採用されなければならない。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 方式設計 ,  エージェント ,  位相幾何学 ,  角速度 ,  *システム理論 ,  エネルギー消費 ,  姿勢制御 ,  多重化 ,  剛体 ,  トルク ,  必要条件 ,  数値計算 ,  相互作用
準シソーラス用語： ポテンシャル場 ,  *多体系 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 多体系 ,  システム理論 ,  マルチ ,  姿勢調整