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J-GLOBAL ID：201702266571514992   整理番号：17A1351913

不偏ホモトピー粒子フィルタとその応用INS/GPS統合航法システム【Powered by NICT】

An unbiased homotopy particle filter and its application to the INS/GPS integrated navigation system

著者 (2件)： Wang Xuemei (School of Mechanical Engineering, Southwest Jiaotong University, Chengdu, China) ,  Ni Wenbo (School of Mechanical Engineering, Southwest Jiaotong University, Chengdu, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Fusion  ページ： 1-8  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ゆるく結合されたINS/GPS統合航法システムは非線形動的システムである。粒子フィルタ(PF)は,非線形・非Gauss問題のための特別なツールである。しかし典型的なブートストラップ粒子フィルタ(BPF)はインポータンス関数と,尤度関数の間の不整合を解く非常によくできないそれらはINS/GPS統合航法システムの応用におけるある程度無効である。ホモトピー粒子フィルタ(HPF)は,重み更新とBPFにおける再サンプリング粒子を置き換えるために対応するホモトピー変換の使用を求め,その後有意な効果を得た。しかしHPFは粒子の拡散に敏感であり,その精度はGPS観測時間間隔の増加とともに減少した。バイアス補正ベースHPF(BCHPF)を提案した。BCHPFは最初に電流観察によると対応状態バイアス誤差を推定し,次にホモトピー変換を実行する前に予測された粒子のバイアス誤差を補正する。シミュレーションと実際の実験は,提案した両BCHPFは効果的にBPFにおけるインポータンス関数と,尤度関数の間のミスマッチを解決し,INSsの累積誤差を補償できることを示した。HPFと比較して,良好なロバスト性と高い精度を達成した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ブートストラップ ,  電流 ,  *ホモトピー ,  動的系 ,  バイアス ,  尤度関数 ,  ロバスト性 ,  不整合 ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  バイアス補正 ,  時間間隔 ,  GPS観測 ,  リサンプリング ,  インポータンス関数 ,  *粒子フィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム同定  (IA02040O) ,  信号理論  (ND02020G) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： ホモトピー ,  粒子フィルタ ,  応用 ,  INS ,  GPS ,  統合航法