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J-GLOBAL ID：201702266697883561   整理番号：17A1359130

外乱除去法を用いた姿勢バランス【Powered by NICT】

Postural balance using a disturbance rejection method

著者 (6件)： Zielinska Teresa (Warsaw Univ. of Technology, FPAE, 00-665, Nowowiejska 24, Poland) ,  Gao Zhingiang (Dept. of Electrical and Computer Eng., Cleveland State Univ., Cleveland, Ohio 44115, USA) ,  Zurawska Magdalena (Warsaw Univ. of Technology, FPAE, 00-665, Nowowiejska 24, Poland) ,  Zheng Qinling (Dept. of Electrical and Computer Eng., Cleveland State Univ., Cleveland, Ohio 44115, USA) ,  Mergner Thomas (Neurological University of Freiburg, Germany) ,  Lippi Vittorio (Neurological University of Freiburg, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RoMoCo  ページ： 23-28  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： バランス制御の合成について述べた。姿勢平衡条件は,ヒューマノイドロボット本体の単純化したモデルを使って導入した。専用コントローラを用いた擾乱除去制御(DRC)の問題を検討した。DRCを持つシミュレーション実験を記述し,様々なじょう乱時のシステム挙動を要約した。結論的意見で締めくくる。ロボット動力学を組み込んだ特別に合成しDRCコントローラを用いた姿勢バランス制御の概念を本研究の新しい貢献である。コントローラは,のみならず静的姿勢を保持するために,外乱の影響を除去することにより支持表面の動揺を動的に従うことを可能にした。研究は実際の応用に焦点を当てた。実ロボットで実行する前姿勢安定性は,この方法の最終的な検証を行ったかロボット動力学のシミュレータを用いて試験した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 簡素化 ,  *ロボット ,  制御装置 ,  シミュレーション ,  シミュレータ
準シソーラス用語： ロボット動力学 ,  *外乱除去 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 外乱除去 ,  姿勢 ,  バランス