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J-GLOBAL ID：201702266817364161   整理番号：17A1060443

Gauss画像とその応用に基づく触覚制御変形可能な物体の双手操作【Powered by NICT】

Tactile control based on Gaussian images and its application in bi-manual manipulation of deformable objects

著者 (6件)： Delgado A. (University Institute of Computing Research, University of Alicante, Carretera San Vicente del Raspeig s/n - 03690, San Vicente del Raspeig, Alicante, Spain) ,  Corrales J.A. (Institut Pascal, Campus Universitaire des Cezeaux, 4 Avenue Blaise Pascal, TSA 60026 / CS 60026, 63178 Aubiere Cedex, France) ,  Mezouar Y. (Institut Pascal, Campus Universitaire des Cezeaux, 4 Avenue Blaise Pascal, TSA 60026 / CS 60026, 63178 Aubiere Cedex, France) ,  Lequievre L. (Institut Pascal, Campus Universitaire des Cezeaux, 4 Avenue Blaise Pascal, TSA 60026 / CS 60026, 63178 Aubiere Cedex, France) ,  Jara C. (Physics, Systems Engineering and Signal Theory Department, University of Alicante, Carretera San Vicente del Raspeig s/n - 03690, San Vicente del Raspeig, Alicante, Spain) ,  Torres F. (Physics, Systems Engineering and Signal Theory Department, University of Alicante, Carretera San Vicente del Raspeig s/n - 03690, San Vicente del Raspeig, Alicante, Spain)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 94  ページ： 148-161  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 変形可能な物体の手持ちロボット操作の分野は今後のロボットのためのオープンで重要な問題である。ロボットは異なる種類の変形可能物体を把握し操作するタスクのための適応とアジャイルフレームワークの開発,文献の主要な目標である。多くの研究は,操作された物体のモデルを用いたマニピュレーションタスクを制御するために提案されている。これらの技術は変形をモデル化するために精密にもかかわらず,それらは時間がかかり,実環境においてそれらを用いたロボット時に発見しえた物体の大きな量のためにはほとんど不可能である。本論文では,ロボットは,変形可能な物体とのマニピュレーションタスクを実行する,手の手指の運動を制御するための模型に依存しないフレームワークを提案した。この技術は異なる触覚センサのための共通インタフェースとして得られた触覚画像に基づいており,サーボ触覚制御を用いる把持点を安定化し,滑りを回避し,適用した力の位置と大きさに関して接触の形状を適合させる。触覚画像は,動的なGauss関数の組み合わせ,様々な技術と分解能を伴う様々なセンサにより与えられた触覚データのための共通表現の生成を可能にすることを用いて得た。提案フレームワークでは,物体が変形した異なるマニピュレーションタスクについて,およびそれらのうちモデルを使用せずに試験した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： センサ ,  ロボット ,  インタフェイス ,  *画像 ,  モデル ,  モデリング ,  分解能 ,  *触覚 ,  触覚センサ
準シソーラス用語： Gauss関数 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 触覚サーボ ,  触覚画像 ,  変形可能な物体 ,  把持 ,  手内操作

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 応用 ,  触覚 ,  物体