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J-GLOBAL ID：201702266823890652   整理番号：17A1348974

国際宇宙ステーションの自由飛行ロボットのための3自由度のコンプライアントパーチングアームの開発【Powered by NICT】

Developing a 3-DOF compliant perching arm for a free-flying robot on the International Space Station

著者 (6件)： Park In-Won (SGT Inc. within the Intelligent Robotics Group, NASA Ames Research Center, Moffett Field, CA 94035 USA) ,  Smith Trey (NASA Ames Research Center, Moffett Field, CA 94035 USA) ,  Sanchez Hugo (NASA Ames Research Center, Moffett Field, CA 94035 USA) ,  Sze Wun Wong (Department of Mechanical Engineering, Columbia University, New York, 10027 USA) ,  Piacenza Pedro (Department of Mechanical Engineering, Columbia University, New York, 10027 USA) ,  Ciocarlie Matei (Department of Mechanical Engineering, Columbia University, New York, 10027 USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 1135-1141  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,国際宇宙ステーション(ISS)内で動作する自由飛行Astrobeeロボットのための3自由度のコンプライアントパーチングアームの設計と制御を提案した。ロボットは零重力ロボット研究に使用する将来ゲスト科学者のための柔軟なプラットフォームとして役立つことを意図している ,アームは操作研究を支援するように設計されている。は種々の形状とサイズの物体の範囲を包むことができる自由度劣駆動テンドン駆動グリッパを提供した。共同配置されたRGBカメラとLIDARセンサは知覚を提供した。Astrobeeロボット飛行を把握し,軌道上捕捉のシナリオをシミュレートするための能力があるであろう。アームのエンドエフェクタモジュールは交換可能な軌道上,改良したグリッパを付加するゲスト科学者を可能にし,または付加的な腕の自由度であった。アームの設計は,ISS手すりに及ぼす止まり木にAstrobeeの運転必要性と研究能力のバランスをとる消費電力を低減した。塩基性腕機能と握力は低摩擦空気軸受上での統合Astrobeeプロトタイプを用いて評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *アーム ,  *自由度 ,  プロトタイプ ,  緊張材 ,  握力 ,  重力 ,  つかみ装置 ,  *ロボット ,  空気軸受 ,  センサ ,  科学者 ,  消費電力
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  *自由飛行 ,  *国際宇宙ステーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 飛しょう体ぎ装  (QK04030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 宇宙ステーション ,  自由飛行 ,  ロボット ,  3自由度 ,  開発