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J-GLOBAL ID：201702266907325569   整理番号：17A1252806

最小スナップquadcopterアグレッシブマヌーバのための新しい数値的に安定な解【Powered by NICT】

New numerically stable solutions for minimum-snap quadcopter aggressive maneuvers

著者 (2件)： de Almeida Marcelino M. (Department of Aerospace Engineering and Engineering Mechanics, University of Texas at Austin, 78712, USA) ,  Akella Maruthi (Department of Aerospace Engineering and Engineering Mechanics, University of Texas at Austin, 78712, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 1322-1327  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 精密攻撃的操作を行うためのquadcopter最小スナップ軌道生成を検討した。最近の研究で最も広く使用されている解決策は,中間地点仕様を満足する軌道を生成するために切除された基底関数の集合を用いてに依存している。これは典型的に車両の並進スナップを最小化する二次計画法問題を解くことにより行った。しかし,この以前の解は問題の次元により強く影響されることを不良条件問題を受ける可能性がある。本研究では,軌道生成のための運動学を用いてquadcopterの最小スナップ軌道を発見するための新しいアプローチを紹介し,切除された基底関数の代わりに。は以前の方法が失敗する新しい方法はより優れた数値安定性を提供し,状況における解を見つけることを示した。垂直窓を通した飛行のための攻撃的軌道計画のための例を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 二次計画法 ,  *基底関数 ,  並進
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  数値安定性 ,  軌道生成 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 数値 ,  解