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J-GLOBAL ID：201702267067860651   整理番号：17A1671133

レーザ走査による移動ロボット歩行環境の直線検出【JST・京大機械翻訳】

Straight line detection of walking environment of mobile robot based on laser scanning

著者 (4件)： Wen Weisong (中国農業大学工学院,北京,100083) ,  Tan Yu (中国農業大学工学院,北京,100083) ,  Zhu Kai (中国農業大学工学院,北京,100083) ,  Liang Shenghao (中国農業大学工学院,北京,100083)
資料名： Chuanganqi yu Wei Xitong  (Chuanganqi yu Wei Xitong)
巻： 36  号： 3  ページ： 120-123  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3686A  ISSN： 1000-9787  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 移動ロボットのための歩行環境の直線的検出アルゴリズムを提案した。レーザセンサによって収集された環境情報を前処理することによって,分割と抽出規則は,離散的距離情報を明らかな特性を持つ直線セグメントに変換し,センサ誤差を最小二乗法を用いて直線セグメントに適合させた。閾値を自動的に調整するために,直線的セグメンテーションによって抽出された閾値を自動的に調整するために,適合誤差を計算した。極座標内の線形共分散行列に基づいてMahalanobis距離を計算し、直線的な合併を実現し、環境情報を失うことなく、その直線的な記憶量を同時に低減することができる。従来のSplit-and-Mergeアルゴリズムと比較して,この方法は,閾値パラメータに敏感な問題を解決することができた。実験結果は以下を示す。直線的検出アルゴリズムは,直線的特性を効果的に検出することができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最小二乗法 ,  極座標 ,  記憶容量 ,  *移動ロボット ,  セグメンテーション ,  アルゴリズム ,  センサ ,  前処理 ,  線形性
準シソーラス用語： Mahalanobis距離 ,  共分散行列 ,  環境情報 ,  レーザセンサ ,  検出アルゴリズム ,  *レーザ走査 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： mobile robot ,  straight line detection ,  threshold

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： レーザ走査 ,  移動ロボット ,  歩行環境 ,  直線