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J-GLOBAL ID：201702267105733386   整理番号：17A1271768

車輪に及ぼすVINS【Powered by NICT】

VINS on wheels

著者 (4件)： Wu Kejian J. (Department of Electrical and Computer Engineering, Univ. of Minnesota, Minneapolis, USA) ,  Guo Chao X. (Department of Computer Science and Engineering, Univ. of Minnesota, Minneapolis, USA) ,  Georgiou Georgios (Department of Computer Science and Engineering, Univ. of Minnesota, Minneapolis, USA) ,  Roumeliotis Stergios I. (Department of Computer Science and Engineering, Univ. of Minnesota, Minneapolis, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5155-5162  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,車輪型ロボットを局在化するための視覚支援慣性航法システム(VINS)を提案した。特に,VINSは付加的な観測できない方向,スケール,直線や円弧に沿って運動するように制約されていることを地上車両に設置したときのようなを持つことを証明した。この限界を解決するために,低周波車輪エンコーダデータを組み込むためにVINS拡張,スケールは観測可能になることを示した。さらに,位置決め精度を改善するために,車両は約平面表面上を移動するという事実を利用したマニホールド-(m)VINSを導入した。我々の実験では,第1回特別運動によるVINSの性能劣化を示し,次に情報の付加的源を利用して,このシステムは有意に高い位置決め精度を実現することを示し,市販グレードのモバイル装置上のリアルタイムで動作した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 円弧 ,  LF【周波数】 ,  *マニホールド
準シソーラス用語： 実時間 ,  局在化 ,  車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： 車輪