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J-GLOBAL ID：201702267308843409   整理番号：17A1353411

ロボットマニプレータのための非特異高速末端スライディングモード制御に基づく設計適応拡張Kalmanフィルタ【Powered by NICT】

Adaptive Extended Kalman Filter designing based on Non-singular Fast Terminal Sliding Mode control for robotic manipulators

著者 (3件)： Asl Reza Mohammadi (Laboratory of Intelligent Machines, Lappeenranta University of Technology, Finland) ,  Hagh Yashar Shabbouei (Control Engineering Department, Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Tabriz, Iran) ,  Handroos Heikki (Laboratory of Intelligent Machines, Lappeenranta University of Technology, Finland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMA  ページ： 1670-1675  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットマニピュレータの位置推定,拡張Kalmanフィルタ(EKF)の原理に基づく新しい方法を示した。システムに影響する雑音の統計は知られていない場合に標準EKFは性能低下に悩まされていると真の推定から発散する可能性がある。適応EKFは,ロバスト性,収束速度と推定精度の点で従来のEKFよりも優れた転帰をもたらすことを提案した。さらに,各関節の位置は非特異高速末端スライディングモード(NFTSM)コントローラの使用と推定された。このコントローラは有限時間で到達する状態を作るであろう。ターミナルスライディングモード制御の特異点問題を解決する。2自由度ロボットマニピュレータのための与えられた計算機シミュレーションは,EKFと比較してAEKFの優れた性能を実証した。NFTSMコントローラは軌跡経路を適切にかつ正確にする能力を持っていることが示された。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 軌跡 ,  特異点 ,  ロバスト性 ,  *高速度 ,  制御装置 ,  自由度 ,  *スライディングモード制御 ,  雑音 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： *スライディングモード ,  推定精度 ,  収束速度 ,  位置推定 ,  ロボットマニピュレータ ,  *拡張Kalmanフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 電動機  (NB07030U) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  マニプレータ ,  スライディングモード制御 ,  設計 ,  適応 ,  拡張Kalmanフィルタ