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J-GLOBAL ID：201702267445087325   整理番号：17A1519891

人工ポテンシャル場と仮想構造を組み合わせた多水中ロボットの編隊制御【JST・京大機械翻訳】

A Multi-AUV Formation Algorithm Combining Artificial Potential Field and Virtual Structure

著者 (5件)： Pan Wuwei (哈爾浜工程大学水下机器人技術重点実験室,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Jiang Dapeng (哈爾浜工程大学水下机器人技術重点実験室,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Pang Yongjie (哈爾浜工程大学水下机器人技術重点実験室,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Li Yueming (哈爾浜工程大学水下机器人技術重点実験室,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Zhang Qiang (哈爾浜工程大学水下机器人技術重点実験室,黒竜江哈爾浜,150001)
資料名： Binggong Xuebao  (Binggong Xuebao)
巻： 38  号： 2  ページ： 326-334  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2399A  ISSN： 1000-1093  CODEN： BIXUD9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 従来の多重水中ロボット(AUV)編隊アルゴリズムは,例えば,航行法,仮想構造法,編隊形成過程におけるAUV間の衝突回避問題および編隊進行中の障害回避問題に対して,有効な解決を行わなかった。人工ポテンシャル場法はポテンシャル関数を用いて衝突回避、障害物回避を行うが、隊形組織の能力はやや不足している。上記の問題に対して、人工ポテンシャル場と仮想構造を結合したマルチAUV編隊制御アルゴリズムを提案した。システムを3つの部分に分割した。編隊の参考点、仮想構造質点とAUVを含んでいることが明らかになった。編隊の基準点を中心として,仮想的な構造を形成するために,仮想組織を形成した。仮想構造物は仮想的構造を移動目標とし、運動の過程において、人工ポテンシャル場関数により、衝突回避と障害回避を実現する。AUVは,仮想構造粒子を追跡して,AUVの形状を形成した。アルゴリズムの信頼性と柔軟性を,編隊経路追跡,編隊形変換,および編隊障害回避のような一連のシミュレーション実験によって,十分に検証することによって,検証することができることを,示した。そして,実験結果は,提案したアルゴリズムの有効性を示した。実験結果は以下を示す。ランダムな初期位置の条件下で,多重AUVシステムは,衝突なしに,形状を形成することができ,そして,それは,迅速に衝突することができた。編隊の進行過程において、柔軟な隊形変換を行い、障害物に対して有効に衝突を回避する。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  信頼性 ,  多重化 ,  *衝突回避 ,  柔軟性 ,  アルゴリズム ,  構造物 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  隊形 ,  ポテンシャル関数 ,  *編隊 ,  *編隊制御 ,  *水中ロボット ,  *人工ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ordnance science and technology ,  multi-AUV ,  formation control ,  artificial potential field ,  virtual structure

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 人工ポテンシャル場 ,  仮想 ,  水中ロボット ,  編隊制御