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J-GLOBAL ID：201702267516765038   整理番号：17A1543759

パラメトリック不確実性を受けるクワッドローターシステムのための適応軌道追跡制御器【Powered by NICT】

Adaptive trajectory tracking controller for quadrotor systems subject to parametric uncertainties

著者 (2件)： Zou Yao (The Seventh Research Division, and Science and Technology on Aircraft Control Laboratory, Beihang University, Beijing 100191, PR China) ,  Zhu Bing (The Seventh Research Division, and Science and Technology on Aircraft Control Laboratory, Beihang University, Beijing 100191, PR China)
資料名： Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics  (Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics)
巻： 354  号： 15  ページ： 6724-6746  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0292A  ISSN： 0016-0032  CODEN： JFINA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,不確実な慣性パラメータの存在下でクワッドローターシステムの軌道追跡問題を研究した。コントローラは,階層的制御戦略に基づいている。本研究の主要な特徴は次のものを含む:(i)位置ループのコマンド制御は飽和方式で合成した,新しい浸漬と不変性(I&I)適応方法を質量推定はその実際の値に漸近的に収束するように設計されている(ii)中間段階として,コマンド回転行列は特異性のないコマンド制御から抽出される(iii)回転行列特性の観点から,適切な制御パラメータと初期条件を適用したトルクは姿勢ループに利用するおよび(iv)射影アルゴリズムは,規定された範囲内で発展する慣性行列推定を保証するために使用されている。,開発したコントローラは,クワッドローターシステムを可能にする漸近的参照軌道を追跡するための階層的システム理論に基づいて証明した。シミュレーションは,提案した理論的結果を支持している。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 射影 ,  浸漬 ,  *不確実性 ,  アルゴリズム ,  不変性 ,  初期条件 ,  ハイアラーキ制御 ,  システム理論 ,  *制御装置 ,  トルク
準シソーラス用語： 制御パラメータ ,  特異性 ,  回転行列 ,  *軌道追跡 ,  *パラメトリック不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラメトリック不確実性 ,  適応 ,  軌道追跡 ,  制御器