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J-GLOBAL ID：201702267969589873   整理番号：17A1060436

不確実なロボットマニピュレータのための時間遅れ制御を持つ離散時間2次スライディングモード【Powered by NICT】

Discrete-time second order sliding mode with time delay control for uncertain robot manipulators

著者 (4件)： Kali Yassine (Ecole Mohammadia d’Ingenieurs, Automatic and Industrial Informatics Laboratory, Mohammed V University, Rabat, Morocco) ,  Saad Maarouf (Ecole de Technologie Superieure, Department of Electrical Engineering, Montreal, QC H3C 1K3, Canada) ,  Benjelloun Khalid (Ecole Mohammadia d’Ingenieurs, Automatic and Industrial Informatics Laboratory, Mohammed V University, Rabat, Morocco) ,  Fatemi Abdelilah (Ecole Mohammadia d’Ingenieurs, Automatic and Industrial Informatics Laboratory, Mohammed V University, Rabat, Morocco)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 94  ページ： 53-60  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不確定非線形システムの制御は,自動化,制御問題の主要なトピックスの一つである。しかし,不確定パラメータ,負荷変動,非モデル化動特性と外乱に起因する不確実性は,制御性能に影響する。本論文では,高精度関節空間軌跡追跡の問題を研究した。時間遅延推定と結合した離散時間二次スライディングモードは関節位置を高精度で目標軌道を追跡するように設計されている。さらに,Lyapunov理論に基づく有限時間零誤差の収束を保証する十分条件を提示した。7自由度ANATロボットアームに関する実験は,提案したコントローラの性能を検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  モデリング ,  *不確実性 ,  非線形系 ,  ロボットアーム ,  自動化 ,  制御装置 ,  軌跡 ,  十分条件 ,  負荷変動
準シソーラス用語： Lyapunov理論 ,  高精度 ,  *スライディングモード ,  *時間遅れ ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 離散時間 ,  2次スライディングモード ,  時間遅延推定 ,  不確実性 ,  ロボットマニプレータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボットマニピュレータ ,  時間遅れ ,  スライディングモード