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J-GLOBAL ID：201702268158312383   整理番号：17A1271859

ハードウェアインザループシミュレータによる再生物理的動力学:受動的および明示的離散積分器【Powered by NICT】

Reproducing physical dynamics with hardware-in-the-loop simulators: A passive and explicit discrete integrator

著者 (4件)： De Stefano Marco (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), 82234 Wessling, Germany) ,  Balachandran Ribin (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), 82234 Wessling, Germany) ,  Artigas Jordi (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), 82234 Wessling, Germany) ,  Secchi Cristian (University of Modena and Reggio Emilia, 41100 Modena, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5899-5906  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,受動的および信頼性のある明確な離散積分器,hardware-in-the-loopシミュレータにした身体のエネルギーと動力学的性質を保存することを可能にすることを示した。標準Euler積分器から出発して,統合プロセスからの結果としてのエネルギー発生を同定した。このエネルギーは時間離散動力学理想的なものから逸脱する,位置ドリフトまたは安定性の問題をもたらした。時間領域受動性アプローチを利用することにより,その物理的エネルギー特性を保持するためにシミュレートされた動力学を再形成した。提案した積分法は,産業用ロボット設備の仮想物体の正確なシミュレーションを可能にした。法をシミュレーションで検証し,DLR OOS SIM施設で実験的に試験した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ドリフト ,  *積分 ,  *積分器 ,  産業用ロボット ,  信頼性 ,  *シミュレータ
準シソーラス用語： 仮想物体 ,  受動性 ,  時間領域 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電装品  (QG03070C) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (3件)： 物理 ,  動力学 ,  積分器