ロボット応用のための触覚ピエゾ抵抗センサ:設計と計測学的キャラクタリゼーション【Powered by NICT】

Saccomandi P.; Zollo L.; Ciancio A. L.; Schena E.; Fasano A.; Oddo C. M.; Carrozza M. C.; Camboni D.

文献

J-GLOBAL ID：201702268347511407 整理番号：17A1255388

ロボット応用のための触覚ピエゾ抵抗センサ:設計と計測学的キャラクタリゼーション【Powered by NICT】

Tactile piezoresistive sensors for robotic application: Design and metrological characterization

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資料名：
巻： 2017 号： I2MTC ページ： 1-6 発行年： 2017年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

微細加工された触覚センサはバイオロボティクスへの応用のための重要性を得た。接触特性の測定に有用である,特に力と圧力の三主要分野,すなわち,補綴と人工皮膚,最小アクセス手術と協調ロボット。種々の技術的解決策の中で,ピエゾ抵抗材料はこのような用途に適していることが分かった。これらの材料は,適用された歪の関数としての電気抵抗率の変化を示した。本研究では,ピエゾ抵抗素子の2×2アレイとアレイ特性化のための配列した実験装置の設計,人工指先内に埋め込まれたことを意図しについて述べた。裸アレイのサイズは1.5×1.5×0.65mm~3であった。フィンガーはヒト指尖部の挙動を生物模倣に設計されている,ドラゴン皮膚の外部層のためである。センサの静的キャリブレーションは二配置(すなわち,指先に埋め込まれた裸のアレイとアレイ)におけるアレイの各センサのメサ上に準静的垂直荷重を適用することにより行った。センサは線形応答を示した。指先におけるアレイのための裸のアレイ,16mV/Nから39mV/Nから34mV/N65mV/N感度範囲。クロストーク(~2%)は,裸のアレイに関する試験中に観察された。さらなる試験は,接線方向の荷重に対する応答を特性化し,センサの動的応答と同様に,バイオロボット用の重要であることができる付加的な特徴を評価するために設計したであろう。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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ロボットの設計・製造・構造要素 , 圧電デバイス

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