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J-GLOBAL ID：201702268449499140   整理番号：17A1394310

4ロータU AVのためのロバスト適応非線形姿勢制御【Powered by NICT】

Robust adaptive nonlinear attitude control for a quadrotor UAV

著者 (4件)： Wang Senlin (Quanzhou Institute of Equipment Manufacturing, Fujian Institute of Research on the Structure of Matter Chinese Academy of Sciences) ,  Shan Shangqiu (National University of Defense Technology, Changsha, 410073, China) ,  Luo Wei (Institute of Engineering and Computational Mechanics, University of Stuttgart, Stuttgart, Germany) ,  Yu Xinhong (Quanzhou Institute of Equipment Manufacturing, Fujian Institute of Research on the Structure of Matter Chinese Academy of Sciences)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 3254-3259  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,クワッドローターの姿勢動力学のためのロバスト適応バックステッピング制御器を提案した。姿勢動的モデルを一般化された不確実性を持つMIMO非線形システムに変換した。様々な不確実性からの複雑な障害を克服するために,システムのための厳密なフィードバック制御器を設計した。のロバスト適応機能,整合擾乱と不整合擾乱を含むによる不確実性の影響を相殺するために用いた。仮想制御則の差動信号を推定するための新しい方法を提案し,「コンピュータ爆発」問題を減少させた。トラッキング微分器システムはLyapunov安定性定理により安定であることを証明した。提案した制御戦略の有効性とロバスト性をシミュレーションにより実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 微分器 ,  不確実性 ,  制御則 ,  制御装置 ,  *ロバスト性 ,  フィードバック制御 ,  *姿勢制御 ,  コンピュータ ,  ダイナミックモデル ,  不整合
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  Lyapunov安定性 ,  差動信号 ,  適応バックステッピング ,  クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロータ ,  ロバスト ,  適応 ,  非線形 ,  姿勢制御