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J-GLOBAL ID：201702268539509959   整理番号：17A1631156

ロボット遠隔操作と仮想固定物レンダリングへの階層的最適化アプローチ【Powered by NICT】

A Hierarchical Optimization Approach to Robot Teleoperation and Virtual Fixtures Rendering

著者 (3件)： Nicolis Davide (Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano, Milano, Italy) ,  Zanchettin Andrea Maria (Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano, Milano, Italy) ,  Rocco Paolo (Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano, Milano, Italy)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 5672-5679  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,階層的制約付き最適化技術に基づくバイラテラル遠隔操作,仮想固定具と触覚レンダリングの定義のための運動拘束を利用するための新しい制御器を示した。著者らの方法は,剛で柔軟な両方の仮想固定具の記述を可能にし,以前の方法のように相対的な重み調整を必要としない。,高精度が要求される各活性制約による運動感覚フィードバックは直接最適化アルゴリズムの双対解から評価したペナルティベースアプローチの典型的な遠隔操作のための重要な制約浸透を除去することができた。通信遅延の場合に透明性と安定性解析は古典的なポートネットワーク定式化と線形制御理論に依存するによって提供される。オブジェクトトラッキングタスクのためのアプローチの実験的評価は,eye in handカメラによる7軸位置制御スレーブロボット,3自由度力制御マスター装置からなる遠隔操作システム上で実行した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化手法 ,  固定具 ,  定式化 ,  位置制御 ,  *最適化 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  *レンダリング ,  自由度 ,  *遠隔制御 ,  制御理論 ,  力制御 ,  安定性解析
準シソーラス用語： 遠隔操作システム ,  バイラテラル遠隔操作 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： テレロボティクス ,  共有制御 ,  協力 ,  自動化の程度 ,  運動制御システム ,  凸最適化 ,  ロボットマニプレータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  遠隔操作 ,  仮想 ,  レンダリング ,  最適化