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J-GLOBAL ID：201702268951303453   整理番号：17A1251781

マルチロボットシステムにおける編隊制御のための影響に基づく動的リーダー選択モデル【Powered by NICT】

An Affection-Based Dynamic Leader Selection Model for Formation Control in Multirobot Systems

著者 (5件)： Li Feng (Engineering Research Center of Digitized Textile and Apparel Technology, Ministry of Education, College of Information Science and Technology, Donghua University, Shanghai, China) ,  Ding Yongsheng (Engineering Research Center of Digitized Textile and Apparel Technology, Ministry of Education, College of Information Science and Technology, Donghua University, Shanghai, China) ,  Zhou Mengchu (Department of Electrical and Computer Engineering, New Jersey Institute of Technology, Newark, NJ, USA) ,  Hao Kuangrong (Engineering Research Center of Digitized Textile and Apparel Technology, Ministry of Education, College of Information Science and Technology, Donghua University, Shanghai, China) ,  Chen Lei (Engineering Research Center of Digitized Textile and Apparel Technology, Ministry of Education, College of Information Science and Technology, Donghua University, Shanghai, China)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 47  号： 7  ページ： 1217-1228  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,リーダー-フォロワー戦略を用いたマルチロボットシステムの動的リーダー選択プロセスは形成制御の観点から調べた。ファジィ推論システムを用いて,それらの状態によるロボットの状態を評価した。状態に基づいて,リーダー選択モジュールを誘発するために提案したり患ベースモデル。電流リーダーで失望したときフォロワは望ましくない信号を発信している。リーダーのabashment値はそれ自身の状態だけではなく,そのフォロワから受けた望ましくない信号の数と共に変化した。abashment値が与えられたしきい値を超えたとき,リーダー再選択プロセスが誘導される。さらに,リーダー-フォロワー関係,すべてのロボットの全走行距離を最小化するための組合せ最適化問題として記述することができるを確認するための最適解を近似するために提案したスワップ欲張りアルゴリズム。広範なシミュレーション結果は,提案したモデルは,局所極値点からロボットチームの確率を大幅に改善できることを示し,リーダ破壊の場合でも,チームは自律的リーダーをreselectと標的に向かって維持することができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 走行距離 ,  組合せ最適化問題 ,  *マルチロボット ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  電流
準シソーラス用語： 自律性 ,  欲張りアルゴリズム ,  最適解 ,  *選択モデル ,  *編隊制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチロボットシステム ,  編隊制御 ,  リーダー ,  選択モデル