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J-GLOBAL ID：201702269348163335   整理番号：17A1693759

コンパス型二足歩行ロボットのための相互接続と減衰割当受動ベース制御

Interconnection and damping assignment passivity-based control for a compass-like biped robot

著者 (3件)： DE-LEON-GOMEZ VIctor (Tecnologico Nacional de Mexico, Coahuila, MEX) ,  SANTIBANEZ Victor (Tecnologico Nacional de Mexico, Coahuila, MEX) ,  SANDOVAL Jesus (Tecnologico Nacional de Mexico, La Paz, MEX)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 14  号： 4  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年07月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,エネルギー整形による二足歩行ロボットの制御方法に関する報告である。エネルギー整形の枠組みでは,Euler-Lagrange系に対する制御Lagrangian(CL)法と,ハミルトニアン系に対する相互接続および減衰割り当て受動ベース制御(IDA-PBC)法が一般的な手法である。しかしながら,二足歩行ロボットの動的歩行はリミットサイクルを描くものであり,これらの手法は適合しにくい。著者らは,リミットサイクルを変更して劣駆動のコンパス型二足歩行ロボット(CBR)の異なる歩容を実現できるIDA-PBC法を設計した。シミュレーションを行い,自然歩行の生成と修正を目的としてCBRに適用したIDA-PBC法がCL法を上回ることを確認した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  歩行 ,  制御 ,  ハミルトニアン系 ,  リミットサイクル ,  駆動
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  *受動ベース制御 ,  受動歩行 ,  劣駆動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： コンパス ,  二足歩行ロボット ,  相互接続 ,  減衰 ,  割当 ,  受動ベース制御