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J-GLOBAL ID：201702269432967432   整理番号：17A0962375

バイナリマニピュレータ・ハイブリッドマニピュレータ

Binary Manipulator, Hybrid Manipulator

著者 (1件)： 小中英嗣 (名城大学)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 56  号： 7  ページ： 503-508(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： バイナリマニピュレータ(binary manipulator)およびその拡張であるハイブリッドマニピュレータ(hybrid manipulator)について,概観した。バイナリマニピュレータは,連続値の変位センサやフィードバック制御値を必要としない。高い冗長性による信頼性,高い剛性と耐荷重性,手先の取りうる範囲の広さなどの利点を解説し,適用先などを説明した。また,バイナリマニピュレータの手先の取り得る点が離散的であるため,誤差なく手先を目標の位置,姿勢に合わせられない場合がある。これらのバイナリマニピュレータの問題点を解決する一つの方法として,バイナリマニピュレータの先端に,Gough-Stewart platform[GSP,6自由度の連続型並列マニピュレータ)を取り付けたハイブリッドマニピュレータについても解説した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  動力学 ,  自由度 ,  離散系 ,  設計 ,  作業空間 ,  運動学
準シソーラス用語： *バイナリマニピュレータ ,  *ハイブリッドマニピュレータ ,  パラメータ設計 ,  マニピュレータ動力学 ,  逆運動学

著者キーワード (4件)： バイナリマニピュレータ ,  ハイブリッドマニピュレータ ,  binary manipulator ,  hybrid manipulator

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (36件)：

• 1) Koryo Miura, Hiroshi Furuya, and Kenichi Suzuki: Variable geometry truss and its application to deployable truss and space crane arm, Acta Astronautica, 12-7/8, 599/607. Congress of the International Federation of Astronautics (1985)
• 2) H. Robertshaw and C. Reinholtz: Variable geometry trusses, in Smart Materials, Structures, and Mathematical Issues, 105/120 (1988)
• 3) P. Hughes, W. Sincarin, and K. Carroll: Trussarm-available-geometry-truss manipulator, Journal of Intelligent Material Systems and Structures, 2, 148/160 (1991)
• 4) G.S. Chirikjian: A binary paradigm for robotic manipulators, In Robotics and Automation, 1994. Proceedings., 1994 IEEE International Conference on, 4, 3063/3069 (1994)
• 5) K. Maeda and E. Konaka: Novel inverse kinematics solution algorithm for binary manipulator using ellipsoidal outer-approximation of workspace, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, 8-1, 44/51 (2015)