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J-GLOBAL ID：201702269541771160   整理番号：17A0274423

移動ロボットにおけるピッキングとデリバリータスクのための多目標経路計画自律システム【Powered by NICT】

Multi-goal Path Planning Autonomous System for Picking up and Delivery Tasks in Mobile Robotics

著者 (3件)： Hernandez Kevin ,  Bacca Bladimir ,  Posso Breyner
資料名： IEEE Latin America Transactions  (IEEE Latin America Transactions)
巻： 15  号： 2  ページ： 232-238  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2450A  ISSN： 1548-0992  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ピックアップ,メール,商品,再生紙,などのようなものを供給する普通のタスクを実行するためにオフィスのような環境が必要であるインテリジェントサービスロボット。ロボットは静的および動的障害物を回避しなければならないので,これらの課題は困難であり,主にロボットは省エネルギーとして複数の目標を考慮した経路計画を実行しなければならなかった。ピックアップまたは移動ロボットにおけるタスクを送達するための自律多目標経路計画システムを提案した。多目標経路計画法は,Lin-Kernighan発見的方法(LKH)アルゴリズム[1]に基づいており,非Euclid距離,ハミルトニアン経路,およびパイオニア3DX移動ロボットを用いたup/deliveringタスクをピッキングのための自律システムを実行するために修飾した。多くのクライアントは,ピックアップ/配送サービスを要求する本研究では,クライアント-ロボットシステムARMM[2]を提案し,ロボットは連続的に要求されたピックアップ/配送目標のそれぞれを訪問するハミルトニアン経路を計画し,その基地局に戻る。本研究の結果を検証するために二つの良く知られた指標は[3]実施:移動距離と時間経過した。最目標,ランダム選択,Euclid距離を持つLKHおよび非ユークリッド距離アルゴリズムを用いたLKH間の比較を行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *経路探索 ,  基地局 ,  省エネルギー ,  *自律系 ,  ハミルトニアン ,  再生紙 ,  発見的方法 ,  *移動ロボット ,  *ロボット
準シソーラス用語： 移動距離 ,  ロボットシステム ,  Euclid距離 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  ピッキング ,  デリバリー ,  タスク ,  目標 ,  経路計画 ,  自律システム