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J-GLOBAL ID：201702271009793202   整理番号：17A0980361

リモート除染機のポイントクラウドデータを用いた発電所内3次元測位システム

In-plant 3D positioning system using point cloud data for remote decontamination machine

著者 (14件)： SATOH Yoshinori (International Research Institute of Nuclear Decommissioning) ,  SATOH Yoshinori (Power and Industrial Systems R&D Center, Toshiba Corporation) ,  AIKAWA Tetsuro (International Research Institute of Nuclear Decommissioning) ,  AIKAWA Tetsuro (Power and Industrial Systems R&D Center, Toshiba Corporation) ,  KAWAGUCHI Yuji (International Research Institute of Nuclear Decommissioning) ,  KAWAGUCHI Yuji (Isogo Nuclear Engineering Center, Toshiba Corporation) ,  SAKAMOTO Naoya (International Research Institute of Nuclear Decommissioning) ,  SAKAMOTO Naoya (Power and Industrial Systems R&D Center, Toshiba Corporation) ,  SAITO Masahiro (International Research Institute of Nuclear Decommissioning) ,  SAITO Masahiro (Corporate Manufacturing Engineering Center, Toshiba Corporation) ,  KANEDA Masayuki (International Research Institute of Nuclear Decommissioning) ,  KANEDA Masayuki (Isogo Nuclear Engineering Center, Toshiba Corporation) ,  SAKAI Hitoshi (International Research Institute of Nuclear Decommissioning) ,  SAKAI Hitoshi (Isogo Nuclear Engineering Center, Toshiba Corporation)
資料名： Mechanical Engineering Journal (Web)  (Mechanical Engineering Journal (Web))
巻： 4  号： 3  ページ： 16-00587(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0484A  ISSN： 2187-9745  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 国際原子力廃炉研究所(IRID)のメンバーである東芝は,福島第一原子力発電所の外部から建物の内部までの除染作業に貢献している。迅速な汚染除去作業により,作業者は汚染された建物の内部に何時間も立ち入り,とどまることが可能になり,その結果として,すべての廃炉作業を加速することができた。労働者が高レベル放射能に照射されないように,遠く離れた安全な建物から原子炉建屋の内部を除染するリモート除染装置を開発した。除染機に搭載された多視点リモート監視カメラにより,オペレータは除染機を遠隔制御した。GPSデータなどの位置データは建物内では利用できないため,オペレータが建物の絶対的な位置と向きを検出することが困難であり,除染する目標を認識に時間がかかった。遠く離れた安全な建物から原子炉建屋内で除染機の絶対3D位置を自動的に検出する3D測位システムを構築した。さらに,除染機の3D位置を追跡することにより,除染作業の記録を容易に保存できた。本論文では,福島第一原子力発電所の原子炉建屋の内部の一部を模した設備における実験の結果と3D測位の手法の概要を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *放射能除染 ,  システム ,  *位置測定 ,  原子力発電所 ,  データ
準シソーラス用語： ポイントクラウドデータ ,  測位 ,  福島第一原子力発電所

著者キーワード (5件)： Decontamination ,  Remote system ,  Image processing ,  3D positioning ,  3D point cloud

分類 (3件)： 施設及び取扱い  (MB03000K) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  原子炉の保守  (MD05040W)

引用文献 (11件)：

• Aikawa, T., Sakai, H., Sato, K., Hozumi, H., Murata, H. and Sakiyama, R., Development of Remote Decontamination Techniques for Reactor Building; Development of Decontamination Machine: Measurement of Decontamination Position using 3D data and Camera Image, Proceedings of 2015 Fall Meeting of the Automatic Energy Society of Japan, (2015), (in Japanese).
• Alshawabkeh, Y. and Haala, N., Integration of digital photogrammetry and laser scanning for heritage documentation, XXth ISPRS Congress: Proceeding of Commission V (2009), pp.424-429.
• Becker, S. and Haala, N., Combined feature extraction for facade reconstruction, the International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences Workshop on Laser Scanning 2007 and CivLaser 2007 (2007), pp.44-49.
• Besl, P.J., and McKay, N., A method for Registration of 3D Shapes, IEEE Transaction on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.14, No.2 (1992), pp.239-256.
• Fischler, M.A., and Bolles, R.C., Random sample consensus: A paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography, Commun. ACM, No.24, Vol.6 (1981), pp.381-395.

タイトルに関連する用語 (5件)： 除染機 ,  ポイントクラウドデータ ,  発電所 ,  3次元 ,  測位システム