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J-GLOBAL ID：201702271363464184   整理番号：17A0135347

人と統合するロボット

著者 (2件)： 水上憲明 (信州大 繊維) ,  橋本稔 (信州大 繊維)
資料名： 機械の研究  (Science of Machine)
巻： 69  号： 2  ページ： 93-101  発行年： 2017年02月01日 
JST資料番号： F0147A  ISSN： 0368-5713  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ,高齢化が進み介護福祉に対するロボット技術の利用が期待されている。本稿では高齢者の動作支援や障がい者のリハビリ訓練利用を目的とした装着が容易で動作拘束感が少ないロボティックウェアcuraraについて記述した。人とロボットの間で協調動作を実現するために握手の実現から研究をスタートさせた。ハードウェア構成を説明し,curaraで用いられている非外骨格型構造を示した。モータ,エンコーダ,トルクセンサから成るアクチュエータや制御装置の構成について記述した。curaraの制御手法である同調制御法や同調制御法に必要なセンサ技術である相互作用トルク検出法および膝関節軌道生成法を説明した。片麻痺患者を対象としたリハビリ訓練において,上肢および下肢ロボティックスウェアの検証実験の結果に言及した。

シソーラス用語： *ロボット ,  *リハビリテーション ,  老人 ,  工学 ,  動作 ,  *障害者 ,  符号器 ,  *センサ
準シソーラス用語： リハビリ ,  高齢者 ,  高齢者リハビリテーション ,  ロボティックス ,  協調動作 ,  エンコーダ ,  トルクセンサ

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (3件)： 人 ,  統合 ,  ロボット