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J-GLOBAL ID：201702271395677733   整理番号：17A1630417

独立移動プラットフォームに結合した受動的空中ロボットの位置追従制御【Powered by NICT】

Position Tracking Control for an Aerial Robot Passively Tethered to an Independently Moving Platform ^* * This work has been partially funded by the European Union’s Horizon 2020 research and innovation programme under grant agreement No 644271 AEROARMS.

著者 (2件)： Tognon Marco (LAAS-CNRS, Universite de Toulouse, CNRS, Toulouse, France) ,  Franchi Antonio (LAAS-CNRS, Universite de Toulouse, CNRS, Toulouse, France)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 1069-1074  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： は3D空間における移動と物理的リンク(例えば,ケーブル,鎖またはロープ)により独立に動くプラットフォームに接続された航空機の制御問題を研究した。リンクは,受動ウインチによる移動プラットフォームに取り付けた。後者は一定制御トルクを産生することによって活性ウインチとは異なっている。航空機の3次元位置の正確な追跡の問題を解決し,絶対または移動プラットフォームに関して,一方プラットフォームを独立に動いている。系の二つの固有特性,すなわち,動的フィードバック線形化可能性と関心の出力に関して微分平坦性を証明した。この特性を活用して,十分に滑らかないずれの時変軌跡に沿った空中ロボットの位置を指数関数的にできる非線形制御器を設計した。提案した方法は,いくつかの非理想的な例での数値シミュレーションによって試験した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 三次元 ,  航空機 ,  トルク ,  ケーブル ,  *ロボット ,  軌跡 ,  シミュレーション ,  *追従制御 ,  指数関数 ,  ウインチ
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  非線形制御 ,  フィードバック線形化 ,  三次元空間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 空中ロボットの制御 ,  係留航空機 ,  非線形制御

分類 (2件)： 航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  航空交通管制・航法施設  (TE01030T)

タイトルに関連する用語 (3件)： プラットフォーム ,  ロボット ,  追従制御