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J-GLOBAL ID：201702271665730010   整理番号：17A1632040

尾鰭を用いた水中蛇ロボットのための経路追従の実験的研究【Powered by NICT】

An Experimental Investigation of Path Following for an Underwater Snake Robot with a Caudal Fin ^* * Research partly funded by VISTA - a basic research program in collaboration between The Norwegian Academy of Science and Letters, and Statoil, and partly supported by the Research Council of Norway through its Centres of Excellence funding scheme, project no. 223254-NTNU AMOS.

著者 (4件)： Kelasidi E. (Centre for Autonomous Marine Operations and Systems, Dept. of Engineering Cybernetics at NTNU, NO-7491 Trondheim, Norway) ,  Pettersen K.Y. (Centre for Autonomous Marine Operations and Systems, Dept. of Engineering Cybernetics at NTNU, NO-7491 Trondheim, Norway) ,  Kohl A.M. (Centre for Autonomous Marine Operations and Systems, Dept. of Engineering Cybernetics at NTNU, NO-7491 Trondheim, Norway) ,  Gravdahl J.T. (Dept. of Engineering Cybernetics at NTNU, NO-7491 Trondheim, Norway)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 11182-11190  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,受動的尾部(尾部)フィンを備えたバイオインスパイアード水中蛇型ロボット(USR)を提案した。特に,USRの高度に柔軟な配置を提示し,付加的なエフェクターは,アプリケーションの要件に依存してロボットの異なるモジュールに結合できるロバストである機械的およびモジュール設計による地上と水中の両方移動が可能である。がオペレータに柔軟性であり,地下水中に及ぼす種々の不確実な環境で仕事に依存する適切な構成を選択することができるを示した。制御後の直線経路に対する実験結果は,物理的USR,受動尾鰭なしUSR運動の比較を可能にし,横方向うねりとウナギ型水中推進運動パターンの両方が得られた。実験結果は以前に尾部フィン無しUSRsのための提案された経路追従制御手法は,受動尾鰭とこのバイオインスパイアードUSRの制御経路追従問題を解くために直接適用できることを示した。特に,制御アプローチを経路追従ロボットを所望の経路とに沿ったに成功したことを示し,さらに結果は,受動尾鰭を用いたロボットの前進速度をほぼ2倍にできることを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  フィン ,  *ロボット ,  オペレータ ,  モジュラ設計 ,  柔軟性 ,  制御方式 ,  不確実性 ,  応用プログラム ,  海洋ロボット ,  うねり
準シソーラス用語： 運動パターン ,  *実験研究 ,  *ヘビ型ロボット ,  *尾鰭 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 海洋システム ,  海洋ロボット ,  メカトロニクス ,  知的自律走行車 ,  受動尾部(尾部)フィンを用いた水中蛇ロボット ,  制御後のLOS経路

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (5件)： 尾鰭 ,  水中 ,  蛇ロボット ,  経路追従 ,  実験的研究