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J-GLOBAL ID：201702272012189108   整理番号：17A1271317

再把握を用いたラッピングによる布作業のための計画法【Powered by NICT】

Planning method for a wrapping-with-fabric task using regrasping

著者 (3件)： Hayashi Naohiro (Graduate School of Information Systems, The University of Electro-Communications, Tokyo, Japan) ,  Suehiro Takashi (Graduate School of Information Systems, The University of Electro-Communications, Tokyo, Japan) ,  Kudoh Shunsuke (Graduate School of Information Systems, The University of Electro-Communications, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 1285-1290  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ラッピングによる織物タスクのための運動計画法を提案した。ラップするために,ロボットはoffhand経路(布の把持点の動きを表す)だけでなく実際のロボット運動を必要とする。ロボットは,織物を扱う場合,運動と衝突の範囲を考慮しなければならない。このような限界を克服するために,ロボットは,織物および集団内手を通過しなければならない。提案はその動きの信頼性に基づいている。法はoffhand経路に沿ってラッピングの基本動作を生成するための日間及び日内で通過する運動の組合せを計画に用いることができる。実験は,提案した計画法を用いて,双腕ロボットはL-形状パイプを包むことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  *ラッピング ,  信頼性 ,  ラップ
準シソーラス用語： 双腕ロボット ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 把握 ,  ラッピング ,  布 ,  計画