文献

J-GLOBAL ID：201702272028603086   整理番号：17A1252794

スライディングウィンドウフィルタを用いたGPS-INS異常値検出と除去【Powered by NICT】

GPS-INS outlier detection & elimination using a sliding window filter

著者 (2件)： Roysdon Paul F. (Dept. of Electrical & Computer Engineering, UC Riverside, USA) ,  Farrell Jay A. (Dept. of Electrical & Computer Engineering, UC Riverside, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 1244-1249  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くの応用は,信頼性があり,高精度航法(サブメートル精度)を必要とする低コスト慣性と全地球的航法衛星システム(GNSS)を用いた。成功は最適状態推定を必要とする測定異常値を軽減した。共通実装は単一エポックに受信機自律インテグリティ監視(RAIM)と組み合わせた拡張Kalmanフィルタ(EKF)を用いた。しかし,EKFの線形化点は正しくないか,あるいは残差の数は低すぎる場合には,異常値検出決定は不正確である可能性がある。偽警報は組み込まれて良好な情報をもたらした。失われた検出は組み込まれている誤った情報をもたらした。いずれの症例も今後のその後の誤った意思決定をもたらし,おそらく発散を引き起こす,不正確な状態と共分散に起因することができる。本論文では,実時間で完全非線形最大事後推定を解決するスライディングウィンドウ推定量を定式化した。残差の得られた窓を活用することにより,改良型故障検出と除去戦略を実装した。センサデータを用いて,間隔RAIM(iRAIM)性能改善を実証することである。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 故障検出 ,  意思決定 ,  受信機 ,  状態推定 ,  共分散 ,  インテグリティ ,  航行衛星 ,  定式化 ,  残差 ,  *異常値 ,  *GPS ,  GNSS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  *スライディングウィンドウ ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *異常値検出 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム同定  (IA02040O) ,  ディジタルフィルタ  (NC04022Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： GPS ,  INS ,  異常値検出