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J-GLOBAL ID：201702272113356807   整理番号：17A1281010

積分マニホールドと観測器を用いたパラレルロボットの軌跡制御【JST・京大機械翻訳】

Trajectory tracking control of parallel manipulator with integral manifold and observer

著者 (4件)： Kong Minxiu (哈爾浜工業大学机電工程学院,哈爾浜,150001) ,  Chen Zhengsheng (哈爾浜工業大学机電工程学院,哈爾浜,150001) ,  Liu Ming (哈爾浜工業大学机電工程学院,哈爾浜,150001) ,  Ji Chen (哈爾浜工業大学机電工程学院,哈爾浜,150001)
資料名： Harbin Gongye Daxue Xuebao  (Harbin Gongye Daxue Xuebao)
巻： 49  号： 1  ページ： 37-45  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1450A  ISSN： 0367-6234  CODEN： HPKYAY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： フレキシブルなパラレルロボットによる高速運転における末端の弾性変位の問題を解決するために,3RRRパラレルロボットの人工的研究のために,積分マニホールドと高ゲイン観測器に基づく柔軟なパラレルロボットの軌道追跡制御アルゴリズムを提案した。剛性マトリックスに基づく小パラメータを導入することによって,剛性と柔軟性の結合動力学モデルを,2つのサブシステムに変換することができた。遅いサブシステムに対して、逆方向制御を採用して、末端剛体運動の追跡制御を実現し、同時に、弾性変形と振動からなる弾性変位がロボットの末端軌道に与える影響を避けるため、補正トルクを導出し、弾性変位の補償を実現した。高速サブシステムに対して、スライディングモード可変構造制御を採用し、多様体の成立を保証する。曲率変化率の直接測定を避けるために,高利得観測器を導入して,その推定を行った。Lyapunov安定性原理を用いて,システムの全体的安定性を証明し,小パラメータの上限を与えた。提案した複合制御アルゴリズムと特異摂動および剛体動力学に基づくインバージョン制御アルゴリズムをシミュレーションし、ロボット末端振動抑制と軌跡追跡性能の両面から比較を行い、提案したアルゴリズムの制御効果を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： トルク ,  弾性 ,  追従制御 ,  利得 ,  剛体 ,  剛性 ,  *軌跡 ,  アルゴリズム ,  防振 ,  *ロボット ,  柔軟性 ,  *観測装置
準シソーラス用語： サブシステム ,  制御アルゴリズム ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： parallel manipulator ,  integral manifold ,  high-gain observer ,  composite control ,  sliding mode control ,  backstepping control ,  vibration suppression

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 積分 ,  マニホールド ,  観測器 ,  パラレル ,  ロボット ,  軌跡