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J-GLOBAL ID：201702272211191317   整理番号：17A1274940

両手したリハビリテーション用の上肢マスタスレーブロボットの開発【Powered by NICT】

Development of an upper limb master-slave robot for bimanual rehabilitation

著者 (2件)： Harischandra P. A. Diluka (Department of Industrial Systems Engineering, Asian Institute of Technology, Pathumthani, Thailand) ,  Abeykoon A. M. Harsha S. (Department of Industrial Systems Engineering, Asian Institute of Technology, Pathumthani, Thailand)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MERCon  ページ： 52-57  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 日常生活における活動の大部分は,両手を使用している。脳卒中患者は肢間協調を失い,より速い回復のための集中的リハビリテーション療法を必要とする。ロボットリハビリテーションは正確な再現性のために伝統的なリハビリテーション法に優先で正確な測定が提供する。両手リハビリテーションロボットは位置対称性を維持するために患者を助けることができる。リハビリテーションロボットにおける大部分の研究は,正確な抵抗訓練の必要性を見逃した。従来のリハビリテーション法は,リハビリテーション時の位置同期を保証できない。最大効率とレジスタンストレーニングを実現するためには,抵抗は健常者の強度プロファイルを参照して変える必要がある。両手リハビリテーション訓練のために設計されたマスタスレーブロボットシステムを提案した。外乱OBservers(DOB)を実装したシステムがロバストにした。正確な力センシング反応トルクOBserver(RTOB)を用いて達成した。抵抗と援助モード間のシームレスな移動のための手法を提案した。提案した方法を実験で検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 対称性 ,  *リハビリテーション ,  ロバスト性 ,  治療法 ,  患者 ,  *上肢 ,  トルク ,  再現性
準シソーラス用語： シームレス ,  健常者 ,  レジスタンストレーニング ,  リハビリテーションロボット ,  脳卒中患者 ,  日常生活 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： リハビリテーション  (GB06000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 両手 ,  リハビリテーション ,  上肢 ,  ロボット ,  開発