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J-GLOBAL ID：201702272596832862   整理番号：17A0571044

非線形モデル予測制御と動的計画法を用いた他車混合交通状況における車両軌道と速度生成

著者 (3件)： 住岡忠使 ((株)本田技術研究所) ,  西宮憲治 ((株)本田技術研究所) ,  飽田好恭 ((株)本田技術研究所)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 53  号： 2  ページ： 198-205(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 非線形モデル予測制御は自動運転や人間の運転行動のモデル化に有効な方法として期待されている。本論文では,動的計画法を用いて走行中の周辺車両を考慮した安全な走行経路を計算し,非線形モデル予測制御では車両ダイナミックスを考慮して評価関数重みや拘束条件を与える事により,車両軌道と速度が生成可能な方法について提案した。本提案については,シミュレーションにより有効性を確認した。

シソーラス用語： *予測制御 ,  *動的計画法 ,  *交通機関 ,  *混合状態 ,  状態 ,  *発生 ,  *速度 ,  自動運転 ,  人間行動 ,  モデリング ,  動力学 ,  評価関数 ,  重みづけ ,  束縛条件 ,  安全性 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *非線形モデル予測制御 ,  *車両 ,  *交通状況 ,  *軌道生成 ,  運転行動

著者キーワード (4件)： nonlinear model predictive control ,  dynamic programing ,  path planning ,  autonomous driving

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  数理計画法  (KA03030M) ,  運転者  (TB01040V)

引用文献 (10件)：

• 1) 大塚敏之:非線形最適制御入門,コロナ社(2011)
• 2) 大塚敏之:実時間最適化による制御の実応用,コロナ社(2015)
• 3) T. Ohtsuka: A coutinuation/GMRES method for fast computation of nonlinear receding horizon control, Automatica, 40-4, 563/574 (2004)
• 4) B. Houska, H. Joachim and M. Diehl: ACADO Toolkit — An Open-Source Framework for Automatic Control and Dynamic Optimization, Wiley Online Library, 32-3, 298/312 (2011)
• 5) T. Sumioka and M. Yamakita: Parallel Model Predictive Control with feedback compensation, 2012 IEEE International Conference on Control Applications (CCA), 13247780 (2012)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非線形モデル予測制御 ,  動的計画法 ,  交通状況 ,  軌道