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J-GLOBAL ID：201702272851182296   整理番号：17A1630938

差動駆動移動ロボットによる制限された地域における並列駐車のために使用されるナビゲーション機能【Powered by NICT】

Navigation Function Used for Parallel Parking in Restricted Area by a Differentially-Driven Mobile Robot

著者 (3件)： Przybyla Mateusz (Poznan University of Technology Chair of Control and Systems Engineering ul. Piotrowo 3A, Poznan, Poland) ,  Kowalczyk Wojciech (Poznan University of Technology Chair of Control and Systems Engineering ul. Piotrowo 3A, Poznan, Poland) ,  Kozlowski Krzysztof (Poznan University of Technology Chair of Control and Systems Engineering ul. Piotrowo 3A, Poznan, Poland)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 4312-4317  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,障害物のある二次元環境で動作する運動学的制約をもつ移動ロボットにより遂行される平行駐車の運動タスクのためのナビゲーション関数の使用を検討した。古典的ナビゲーション機能(NF)アプローチは,全方位ロボットを仮定している。NF配向成分を持つ拡張を試験した。望ましい配向をもつ目標位置への大域的収束を保証するために調整することができた。本論文では,シミュレートされた,物理的ロボットを用いた実験の結果,この方法の典型的な挙動を示し,その利点と欠点に関する筆者らの見解を提供した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  *移動ロボット ,  二次元 ,  *駐車
準シソーラス用語： 目標位置 ,  全方向 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 運動制御 ,  ユニサイクル ,  並列駐車 ,  障害物回避 ,  ナビゲーション関数

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 差動 ,  移動ロボット ,  制限 ,  地域 ,  駐車 ,  ナビゲーション