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J-GLOBAL ID：201702273466534732   整理番号：17A1035926

移動操作のための安定な劣駆動マニプレータ設計無人機(MM UAV)【Powered by NICT】

Stable under-actuated manipulator design for mobile manipulating Unmanned Aerial Vehicle (MM-UAV)

著者 (3件)： Hafez Osama M. Abdul (Department of Mechanical Engineering, Jordan University of Science & Technology, Irbid, Jordan) ,  Jaradat Mohammad A. (Department of Mechanical Engineering, American University of Sharjah, UAE) ,  Hatamleh Khaled S. (Department of Mechanical Engineering, American University of Sharjah, UAE)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMSAO  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： クワッドローターに対するマニピュレータの使用が期待され生じる不安定性問題のために高度に制限されている。本論文では,最大MM U AV安定性を維持すること保証するクワッドローターに搭載されたマニピュレータの設計における新しいアプローチを研究した。このアプローチでは,を用いて捕獲または放出物体から生じるペイロードの質量変化を予測するためのアルゴリズム。クワッドローター安定性を維持するためにマニピュレータの能力をシミュレーションにより検証した。研究の結果は,マニピュレータが移動できるクワッドロータの安定性を保証することを明らかにした。この手法は重心(CoG)のクワッドロータ中心のシフトは定常状態における特定のペイロード質量で0.5mmを超えないことを保証する。結果はまた,マニピュレータの動きに起因するクワッドローターに対する反応トルクが定常状態で約零であることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 重心 ,  *マニピュレータ ,  不安定性 ,  *無人機 ,  ペイロード ,  トルク ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 定常状態 ,  クワッドローター ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 運航技術  (QK05030K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 劣駆動 ,  マニプレータ ,  設計 ,  無人機 ,  UAV