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J-GLOBAL ID：201702273484677090   整理番号：17A0966965

前輪操舵による自律3輪移動ロボットのモデリングと制御【Powered by NICT】

Modeling and Control of an Autonomous Three Wheeled Mobile Robot with Front Steer

著者 (3件)： Pandey Ayush ,  Jha Siddharth ,  Chakravarty Debashish
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IRC  ページ： 136-142  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 前輪操舵と前輪駆動自律三輪移動ロボットのためのモデリングと制御戦略を本論文で提示した。が,前輪操舵と三輪車は,公共輸送(特にアジア諸国)における自動車を一般的に使用される,自律車両のナビゲーションと局在化におけるそのような設計の利点は殆ど利用されている。はこのようなロボット車両のための速度制御と自律軌道制御のためのシステムモデルを提示した。得られたモデルを用いて,速度制御システムはディジタル制御フレームワークを設計した。従来の運動高レベル制御アルゴリズム計画で作動する正確な経路追従のための新しい軌道制御手法を提案した。導出したシステムモデルとコントローラはロボット車両設計に対して得られた実験結果を用いて検証した。コントローラ性能とロバスト性問題も簡単に議論した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  システムモデル ,  公共輸送 ,  *ロボット ,  前輪駆動方式 ,  *移動ロボット ,  制御装置 ,  速度制御 ,  ディジタル制御 ,  軌道制御 ,  三輪自動車 ,  *モデリング
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  制御戦略 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (5件)： 前輪操舵 ,  自律 ,  輪 ,  ロボット ,  モデリング