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J-GLOBAL ID：201702273734868301   整理番号：17A1271205

動作空間定式化における学習タスク制約【Powered by NICT】

Learning task constraints in operational space formulation

著者 (3件)： Lin Hsiu-Chin (School of Informatics, University of Edinburgh, UK) ,  Ray Prabhakar (Dept. of Informatics, King’s College London, UK) ,  Howard Matthew (Dept. of Informatics, King’s College London, UK)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 309-315  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くの人間のスキルを優先のタスクを行うのに関連して記述することができた。数多くのツールが拘束された運動から基本的な制御ポリシーを回復することを利用できるようになったが,制約は制御ポリシーを実行するために課されるべきか学習を明確に考慮たものはほとんどない。本論文では,運動観察中に存在する自主制約を学習するための方法を提案した。問題は操作空間制御の枠組みに定式化し,目標は,制約行列と作業空間と任意の冗長自由度を分解するその零空間投影を推定することができる。提案した方法は,制約の次元も基礎となる制御政策のいずれかに関する事前知識を必要としない。技術をシミュレートした三自由度アームとAR10ヒューマノイドハンドで評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  *定式化 ,  *学習 ,  アーム ,  作業空間
準シソーラス用語： 事前知識 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 定式化 ,  学習 ,  タスク ,  制約