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J-GLOBAL ID：201702273828396116   整理番号：17A1347238

正規化階層的微分動的計画法【Powered by NICT】

Regularized Hierarchical Differential Dynamic Programming

著者 (5件)： Geisert Mathieu (LAAS-CNRS, University of Toulouse, F-31400 Toulouse, France) ,  Prete Andrea Del (LAAS-CNRS, University of Toulouse, F-31400 Toulouse, France) ,  Mansard Nicolas (LAAS-CNRS, University of Toulouse, F-31400 Toulouse, France) ,  Romano Francesco (iCub Facility Department, Istituto Italiano di Tecnologia, 16163 Genova, Italy) ,  Nori Francesco (iCub Facility Department, Istituto Italiano di Tecnologia, 16163 Genova, Italy)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 4  ページ： 819-833  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非線形動的システムの最適制御(OC)のための新しいアルゴリズムを提案した。このアルゴリズムの主な特徴は,タスク,各作業ロボットを実施すべきであることを作用を表現する階層として制御目的の仕様を可能にすることである。各タスクは,アルゴリズムを最小化しようとする費用関数で記述され,高い優先順位のタスクに影響しなかった。厳密な優先度の概念は制御目的の容易な,よりロバストな仕様を可能にし,作業量の手調整を必要としない。階層は,各タスクの挙動を正則化独立して適切に可能にした。初めて,階層の存在下におけるタスクコスト関数を正則化することの問題を定義し適切に近似解を計算するためのアルゴリズムを提案した。異なるロボットを持ついくつかのシミュレートしたシナリオは,提案した解決策を比較し他の最新式法を用い,OCにおける階層の利点を確認しかつ実現可能な行動を生成するために必要な調整の重要性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *動的計画法 ,  正則化 ,  動的系 ,  費用関数 ,  *正規化 ,  最適制御 ,  優先度 ,  *微分 ,  ロボット ,  アルゴリズム ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 近似解 ,  作業ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 正規化 ,  微分 ,  動的計画法