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J-GLOBAL ID：201702274032558741   整理番号：17A1600418

ロボット宇宙ロボットの冗長マニピュレータの自己運動最適化【JST・京大機械翻訳】

Self?motion Optimization for Redundant Manipulator of Robonaut

著者 (5件)： Liu Shiping (華中科技大学机械科学与工程学院,武漢,430074) ,  He Xiangyang (華中科技大学机械科学与工程学院,武漢,430074;上海宇航系統工程研究所,上海,201108) ,  Han Liangliang (上海宇航系統工程研究所,上海,201108) ,  Li Shiqi (華中科技大学机械科学与工程学院,武漢,430074) ,  Fu Yan (華中科技大学机械科学与工程学院,武漢,430074)
資料名： Zai Ren Hangtian  (Zai Ren Hangtian)
巻： 23  号： 2  ページ： 143-149  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3048A  ISSN： 1674-5825  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットの宇宙飛行士の作業能力を強化するために,ロボットの宇宙飛行士の腕は,7自由度のロボットマニピュレータを用いて,マニピュレータによって操作された。S?R?S字型7自由度冗長腕の構造特性について、腕型角パラメータ化の方法を用いて運動学を解いた。この方法は冗長マニピュレータの自己運動をアームの角により記述し、アームの角の二次最適化により、マニピュレータの自己運動を制限する。人間の腕が自然の構造と姿勢にあるため、「中心度」の指標を定義し、関節が中心から離れた位置を表す程度を定義し、この評価指標を用いて、人間の腕の最適な形状を記述し、自己運動の最適化関数を構築した。線形最小慣性重量を持つ粒子群最適化(PSO)アルゴリズムを用いて,自己運動最適化関数の最適解を求めた。最後に,ロボットの宇宙飛行士プラットフォームによる検証により,冗長マニピュレータの自己運動最適化を迅速かつ効果的に達成できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 作業能力 ,  アルゴリズム ,  *最適化 ,  自由度 ,  *ロボット ,  パラメタリゼーション ,  *宇宙ロボット ,  アーム ,  宇宙飛行士 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： 最適解 ,  評価指標 ,  ロボットマニピュレータ ,  *自己運動 ,  *冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： redundant manipulator ,  kinematics ,  self?motion optimization ,  particle swarm optimiza?tion algorithm

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  宇宙ロボット ,  冗長マニピュレータ ,  自己運動 ,  最適化