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J-GLOBAL ID：201702274259316396   整理番号：17A1357086

デカップルモデル予測制御を用いた介入最小半自律制御【Powered by NICT】

Intervention minimized semi-autonomous control using decoupled model predictive control

著者 (4件)： Kim Hayoung (Department of Automotive Engineering, Hanyang University, Seoul, 04763, Republic of Korea) ,  Cho Jeongmin (Department of Automotive Engineering, Hanyang University, Seoul, 04763, Republic of Korea) ,  Kim Dongchan (Department of Automotive Engineering, Hanyang University, Seoul, 04763, Republic of Korea) ,  Huh Kunsoo (Department of Automotive Engineering, Hanyang University, Seoul, 04763, Republic of Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IV  ページ： 618-623  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,運転者の操舵と制動意図を考慮した介入を最小化する半自律制御を提案した。この問題の最大の課題は,横方向と縦方向で異なって現れることを運転者の意図を判断公平にどのようにコントローラ介入を最小化するかである。デカップルしたモデル予測制御(MPC)と最適介入決定法は,運転者の不和合性を考慮して提案した。いくつかのMPCは第一運転者が左または右車線に制動または移動により障害物を回避できるという事実を考慮して設計した。介入は,運転者の意図を反映して最小化できるような衝突を回避する制御入力は,各MPCに対して計算した。運転者不和合性である定式化後に,最適入力は,事故を避けることができる経路間の不和合性を最小化するために選択した。衝突は介入を最小化しながら,避けることができる提案したアルゴリズムをシミュレーションで検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *制御装置 ,  アルゴリズム ,  定式化
準シソーラス用語： 制御入力 ,  *自律制御 ,  *モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (2件)： 予測制御 ,  自律制御