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J-GLOBAL ID：201702274285498212   整理番号：17A0691821

複数の把持モードのための剛性が調整可能なジョイントを備えた劣駆動の折り紙グリッパ

An under-actuated origami gripper with adjustable stiffness joints for multiple grasp modes

著者 (2件)： FIROUZEH Amir (EPFL, Lausanne, CHE) ,  PAIK Jamie (EPFL, Lausanne, CHE)
資料名： Smart Materials and Structures  (Smart Materials and Structures)
巻： 26  号： 5  ページ： 055035,1-10  発行年： 2017年05月 
JST資料番号： W0480A  ISSN： 0964-1726  CODEN： SMSTER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 劣駆動ロボットは,作動と制御を複雑にすることなく,多自由度を提供する。これらのロボットに剛性が調整可能なジョイントを利用することで,ロボットの安定した構成と環境との相互作用モードを制御することができる。本文では,剛性を調整できる腱駆動のロボット折紙ジョイント(ロボガミジョイント)の新規設計を紹介した。劣駆動のロボガミジョイントの剛性を制御することにより,さまざまな作動パターンや環境との相互作用モードを実現することができる。ジョイント剛性を制御するために,ジョイント領域に形状記憶ポリマ(SMP)層を合体させた。ジョイント剛性は,ガラス転移点付近のSMP層の調節可能な剛性を用いて制御される。SMPの温度を制御するために,伸縮性ヒータを埋め込み,形状回復率を高めるために,SMP層をシリコーンゴム層の内部に埋め込んだ。調節可能な剛性層(ASL)の製造プロセスは,ロゴガミのレイヤごとの製造に対応しており,ASLはロボガミジョイントに簡単に組み込むことができる。単一の作動源で駆動される3本のフィンガで構成されたグリッパに,開発されたジョイント設計を使用した。シーソ機構とプーリの組み合わせにより,指間の入力運動を分割した。本文では,円筒状の把持,球状把持,中指が面に垂直な軸に沿って回転する挟み付けモードの3種の主要な動作モードを達成するように指を設計した。

シソーラス用語： 三次元 ,  折畳み ,  紙 ,  *つかみ装置 ,  把持【操作】 ,  駆動 ,  ロボット ,  アクチュエータ ,  *ロボットジョイント ,  可変性 ,  剛性
準シソーラス用語： *折り紙 ,  劣駆動

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 把持 ,  剛性 ,  ジョイント ,  劣駆動 ,  折り紙 ,  グリッパ