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J-GLOBAL ID：201702274426090429   整理番号：17A0581331

小型無人航空機の経路追従のためのリアプノフ安定・アクティブ外乱抑圧制御

Combined of Lyapunov-stable and active disturbance rejection control for the path following of a small unmanned aerial vehicle

著者 (4件)： CHEN Yang (Longyan Univ., Fujian, CHN) ,  LIANG Jianhong (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  WANG Chaolei (Beijing Simulation Center, Beijing, CHN) ,  ZHANG Yicheng (Beihang Univ., Beijing, CHN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 14  号： 2  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年03月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人航空機(UAV)は様々な用途に適用されているが,多くの用途において,予め定められた経路に対する追従精度が重要である。ここでは高度と速度制御機能を対象に,経路追従に対してロバストな特性を持つモデル予測制御方式を用いて,小型固定翼UAV用制御器の低コスト実現を目指す。経路追従制御系にはリアプノフ安定理論とアクティブ外乱抑制制御(ADRC)手法を組み合わせた階層アーキテクチャを採用した。内側ループではADRCを基本とした高度制御を行う。外側ループのコア部分では,リアプノフ安定理論に基づき制御を行い,経路に対する目標巡航速度指令を生成し,所要経路に追従させるための水平旋回を実現する傾斜角指令を算出した。ハードウェア・イン・ザ・ループ・シミュレーションとUAV飛行試験を行い,実現性を検証した。

シソーラス用語： *無人機 ,  追跡 ,  *理論 ,  *除去 ,  阻害 ,  システムアーキテクチャ ,  主翼 ,  予測制御
準シソーラス用語： *UAV【航空機】 ,  モデル予測制御 ,  *リアプノフの安定性理論 ,  階層アーキテクチャ ,  外乱拒絶 ,  *外乱除去 ,  経路追従 ,  固定翼 ,  無人航空機

分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 無人航空機 ,  経路追従 ,  外乱 ,  抑圧