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J-GLOBAL ID：201702274479363286   整理番号：17A1054870

歩行者慣性航法のための,ランドマークに基づくドリフト補償アルゴリズム

Landmark-Based Drift Compensation Algorithm for Inertial Pedestrian Navigation

著者 (3件)： DIAZ Estefania Munoz (German Aerospace Center (DLR), Wessling, DEU) ,  CAAMANO Maria (German Aerospace Center (DLR), Wessling, DEU) ,  SANCHEZ Francisco Javier Fuentes (German Aerospace Center (DLR), Wessling, DEU)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 17  号： 7  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年07月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,慣性センサー,つまり加速度計とジャイロスコープに基づく歩行者航法が成長している。しかしながら,低から中程度コストのセンサーでは,雑音により,方位特にヨー角の推定で大きな誤差を生じる。ドリフトと呼ばれるこの誤差は,z軸ジャイロスコープの偏りと,温度変化のような低速変化誤差に原因がある。ここでは,慣性測定値だけを使った,ランドマークに基づくシームレスなドリフト補償アルゴリズムを提案する。大多数のドリフト消去アルゴリズムはヨー角にではなく位置の推定値に修正を加えるので,提案したアルゴリズムは,最先端技術に大きな価値を付加するものである。紹介したアルゴリズムは,計算したドリフト値を使ってヨー角誤差,従って位置誤差を防止する。この目的を達成するため,ランドマーク,すなわち曲がり角と階段の検出器と関連アルゴリズムを開発した。実験結果は,ユーザーがボタンを押すといった動作も要らずに,慣性測定値だけを使って曲がり角と階段を信頼性高く検出できることを示した。位置の不確かさを考慮に入れて,再訪したランドマーク間の連関をとることに成功した。その後,全連関からドリフトを計算し,これを事後処理段階で使って低ドリフトのヨー角推定を得て,ドリフトが保証された軌跡につなげた。提案したアルゴリズムを,既知の偏りを導入した準誤差なし回転速度測定値と,3次元及屋内び屋外状況における中程度コストのジャイロスコープで試験した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *歩行者 ,  *慣性航法 ,  *標識 ,  *位置決め ,  *角度 ,  *ジャイロスコープ ,  *ドリフト ,  階段 ,  *誤差 ,  慣性 ,  *不確実性 ,  回転数 ,  三次元 ,  屋外 ,  加速度計 ,  MEMS
準シソーラス用語： ランドマーク ,  ヨー角度 ,  偶角部 ,  位置誤差 ,  屋内

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 歩行者 ,  慣性航法 ,  ランドマーク ,  ドリフト ,  補償 ,  アルゴリズム