文献

J-GLOBAL ID：201702274752199375   整理番号：17A1271384

ソフト,空気圧ロボットの多目的設計最適化【Powered by NICT】

Multi-objective design optimization of a soft, pneumatic robot

著者 (3件)： Bodily Daniel M. (Brigham Young University, Provo UT 84602, USA) ,  Allen Thomas F. (Pneubotics, San Francisco, CA 94110, USA) ,  Killpack Marc D. (Brigham Young University, Provo UT 84602, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 1864-1871  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフト,インフレータブルロボットの設計最適化のための方法を提示した。記述した方法は膨張式マニプレータの器用さと耐荷力に関連したカスタム,プラットフォーム固有の計量と共に多目的適応度関数を利用した。候補に上がった設計が,多くのランダムに生成された配置でこれらのメトリックスを計算し,次に多目的最適化フレームワークの中でこれらのスコアを適宜組み合わせることでスコア化した。高性能設計を遺伝的アルゴリズムを通して伝搬させた。最終結果は設計空間にまたがるParetoフロントに沿った多様な最適設計の集合である。このセット内の変動とトレードオフを調べることにより,設計者は,目標とする応用のための設計パラメータを選択するより適切にできる。が明らかになりつつある,ソフトロボット技術の場合として製造する迅速にできることを多くの設計パラメータをもつロボットのための特に適切である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： マニピュレータ ,  最適設計 ,  *ロボット ,  遺伝的アルゴリズム ,  耐荷力
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  設計変数 ,  パレートフロント ,  設計空間 ,  性能設計 ,  スコア ,  多目的最適化 ,  メトリックス ,  適応度関数 ,  *設計最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム最適化手法  (IA02050Z) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H) ,  数理計画法  (KA03030M)

タイトルに関連する用語 (4件)： ソフト ,  空気圧 ,  ロボット ,  設計最適化