3自由度劣駆動マニピュレータのためのスイッチング法を用いたGAによる設計パラメータ設定

ICHIDA Keisuke; KATAYAMA Shun; WATANABE Keigo

文献

J-GLOBAL ID：201702275271370393 整理番号：17A0571324

3自由度劣駆動マニピュレータのためのスイッチング法を用いたGAによる設計パラメータ設定

Design Parameter Setting by GA with Switching Method for Three-DOF Underactuated Manipulators

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巻： 3 号： 4 ページ： 178-182 (WEB ONLY) 発行年： 2015年10月25日
JST資料番号： U0996A ISSN： 2187-8811 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

劣駆動マニピュレータには,一般的ないくつかのパッシブジョイントがあって,入力の数が自由度よりも小さかった。これらのシステムは構造的に複雑な特性を有していて,少数の入力によって多くの一般化座標を制御しなければならなかった。本稿では,3自由度劣駆動マニピュレータのスイッチング制御法を提案した。次に,著者らは,劣駆動マニピュレータのシステムを,適用した拡張型非ホロノミック二重積分器形式の1つに変換した。このシステムをスイッチング制御方式で制御することを試みた。ここでは,このスイッチング制御方式を用いてゲインパラメータを決定する必要があった。そして,著者らは遺伝的アルゴリズム(GA)によってそのようなゲインパラメータを最適化した。3自由度劣駆動マニピュレータを用いたシミュレーションにより,提案方法の有効性を示した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (14件)：

M. Bergerman, Y. Xu and Y. Liu, “Control of Cooperative Underactuated Manipulators: A Robust Comparison Study”, Procs. of 1stWorkshop on Robotics and Mechatronics, Vol.1, pp.279-286, 1998.
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A.D. Luca, S. Iannitti and G. Oriolo, “Stabilization of a PR Planar Underactuated Robot”, Procs. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.2, pp.2090-2095, 2001. DOI:10.1109/ROBOT.2001.932915
M. Reyhanoglu, A. van der Schaft, N. H. Mcclamroch and I. Kolmanovsky, “Dynamics and control of a class of underactuated mechanical systems”, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol.44, No.9, pp.1663-1671, 1999. DOI:10.1109/9.788533
Y. Nakamura, T. Suzuki and M. Koinuma, “Nonlinear behavior and control of a nonholonomic free-joint manipulator”, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.13, No.6, pp.853-862, 1997. DOI:10.1109/70.650164

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