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J-GLOBAL ID：201702275535343841   整理番号：17A0750870

ロバスト災害対応ロボットの開発:チンパンジーとロボットチャレンジ【Powered by NICT】

Developing a Robust Disaster Response Robot: CHIMP and the Robotics Challenge

著者 (26件)： Haynes G. Clark (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Stager David (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Stentz Anthony (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Vande Weghe J. Michael (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Zajac Brian (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Herman Herman (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Kelly Alonzo (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Meyhofer Eric (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Anderson Dean (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Bennington Dane (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Brindza Jordan (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Butterworth David (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Dellin Chris (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  George Michael (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Gonzalez-Mora Jose (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Jones Morgan (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Kini Prathamesh (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Laverne Michel (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Letwin Nick (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Perko Eric (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Pinkston Chris (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Rice David (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Scheifflee Justin (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Strabala Kyle (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Waldbaum Mark (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201) ,  Warner Randy (National Robotics Engineering Center, Carnegie Mellon University, 10 40th Street, Pittsburgh,, Pennsylvania 15201)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 34  号： 2  ページ： 281-304  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： CMU高知能移動プラットフォーム,CHIMPは危険な,分解し,人間環境における複雑なタスクを実行することができるヒューマノイドロボットであり,災害対応シナリオで見られるような。CHIMPは挑戦的な環境における移動操作のために設計された一意的であり,ロボットが直立姿勢を用いたマニピュレーションタスクを実行するので,困難な地形による移動度のためのより安定なほふく性姿勢を用いる。本論文では,2015年6月におけるDARPAロボットチャレンジ期末試験の準備システムの機械的設計とそのソフトウェアにおけるCHIMPに対してなされた改良について報告した。取り組みに活用方法チンパンジーの新しい機械的設計,作動システム,ロバスト構築,全地形移動度,教師つき自律性アプローチ,およびユニークなユーザインタフェイスの詳細を含んでいる。CHIMPの性能の概観を提供し,挑戦の過程で学んだ種々の教訓について詳述した。CHIMPはDARPAロボットチャレンジの勝者の一つであり,すべてのタスクを完了した23チームの三位における仕上。CHIMPを突発事故的に落下した終わった後バックアップ,高度に有能なロボットを用いた複雑なタスクを実行するロボットに設計されたロバスト性の証拠であると遠隔操作者の能力にのみロボットであった。成功した災害対応ロボットのコンクリート工学例としてCHIMPを提示した。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： バックアップ ,  *チンパンジー ,  ソフトウェア ,  *ロバスト性 ,  遠隔制御 ,  *ロボット ,  立位 ,  ユーザインタフェイス ,  移動度 ,  自律性 ,  *災害対応 ,  *サル
準シソーラス用語： 人間環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロバスト ,  災害対応 ,  ロボット ,  開発 ,  チンパンジー