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J-GLOBAL ID：201702275773302293   整理番号：17A1993425

並列足関節リハビリロボットの適応インピーダンス制御

Adaptive Impedance Control of Parallel Ankle Rehabilitation Robot

著者 (4件)： JAMWAL Prashant K. (Nazarbayev Univ., Astana, KAZ) ,  HUSSAIN Shahid (Univ. Wollongong, NSW, AUS) ,  GHAYESH Mergen H. (Univ. Adelaide, SA, AUS) ,  ROGOZINA Svetlana V. (Inst. for Scientific Res. of Traumatology and Orthopedics, Astana, KAZ)
資料名： Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control  (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)
巻： 139  号： 11  ページ： 111006.1-111006.7  発行年： 2017年11月 
JST資料番号： E0720A  ISSN： 0022-0434  CODEN： JDSMAA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,適応型インピーダンス制御アプローチを開発し,並列足首リハビリロボットを作成した。足首ロボットは,平行機構に基づいて設計され,足首関節に3つの回転自由度を提供するため4つの空気圧式筋肉アクチュエータを用いて駆動される。提案されたコントローラは,患者の積極的な参加に応じてロボットのインピーダンスを調整し,カスタマイズされたロボットを支援する。コントローラ性能を評価するために,脳卒中患者で実験を行った。実験結果から,患者の能動的な参加の結果としてロボット支援が減少することが実証された。同様に,ロボット援助の増加は,リハビリテーションプロセスへの患者の参加の減少となった。

シソーラス用語： 医用工学 ,  *足関節 ,  *適応制御 ,  位置制御 ,  力制御 ,  人工筋肉 ,  患者 ,  リハビリテーション ,  足首 ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： *リハビリテーションロボティクス ,  インピーダンス制御 ,  空気圧人工筋肉 ,  脳卒中患者 ,  脳卒中リハビリテーション ,  パラレル機構

分類 (1件)： 生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (4件)： 足関節 ,  リハビリロボット ,  適応 ,  インピーダンス制御