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J-GLOBAL ID：201702275839422707   整理番号：17A1271758

マルチセンサを用いた移動ロボットのための実時間3D人間トラッキング【Powered by NICT】

Real-time 3D human tracking for mobile robots with multisensors

著者 (5件)： Wang Mengmeng (State Key Laboratory of Institute of Cyber-Systems and Control, Zhejiang University, Zhejiang, 310027, China) ,  Su Daobilige (Centre for Autonomous Systems (CAS), The University of Technology, Sydney, Australia) ,  Shi Lei (Centre for Autonomous Systems (CAS), The University of Technology, Sydney, Australia) ,  Liu Yong (State Key Laboratory of Institute of Cyber-Systems and Control, Zhejiang University, Zhejiang, 310027, China) ,  Miro Jaime Valls (Centre for Autonomous Systems (CAS), The University of Technology, Sydney, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5081-5087  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット周辺のターゲットの人物の正確な3D位置を獲得した広範囲のロボットタスクの,在宅サービス,航法および娯楽などに適用可能な基本的かつ貴重な情報を提供する。本論文では,拡張Kalmanフィルタ(EKF)による単眼カメラを組み合わせた超音波センサと実時間ロボット三次元人物追跡システムを提案した。提案したシステムは,三サブモジュール:単眼カメラセンサ追跡モデル,超音波センサ追跡モデルとマルチセンサ融合から成り立っている。部分位置推定(2 D)を提供するために提示した改善された視覚追跡アルゴリズム。アルゴリズムは厳しいオクルージョン,スケール変化,失われた標的を克服し,ロバストなRe検出を達成するために設計した。スケール精度は,推定した3次元情報により増強された。超音波センサアレイを用いて,ロボットに対象人物から距離情報を提供することであるとGauss過程回帰は部分的位置推定(2 D)に使用されている。EKFを採用した視覚センサと超音波センサ別々にからの非同期ために到達する多数の不均一測定を処理する連続した。実験では,提案した追跡システムは,様々な屋内および屋外シーンのためのシミュレーションプラットフォームと実際の移動ロボットの両方で試験した。実験結果は,精度およびロバスト性の両方の点で3D追跡システムの優れた性能を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *センサ ,  *ロボット ,  視覚センサ ,  アルゴリズム ,  *移動ロボット ,  超音波 ,  トラッキング装置 ,  *三次元 ,  視覚 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 位置推定 ,  超音波センサ ,  単眼カメラ ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *マルチセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (6件)： マルチセンサ ,  ロボット ,  実時間 ,  3D ,  人間 ,  トラッキング