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J-GLOBAL ID：201702276070237578   整理番号：17A1271516

望ましくない減衰係数を消去によるロボット脚の自然弾力のある運動の実現【Powered by NICT】

Realizing natural springy motion of a robotic leg by cancelling the undesired damping factors

著者 (2件)： Cho Jungsoo (Department of Mechanical Engineering, Sogang University, Seoul, Korea) ,  Kong Kyoungchul (Department of Mechanical Engineering, Sogang University, Seoul, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 3062-3067  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 速歩,境界,ギャロッピング運動を実現するために,4脚ロボットのような,多くの歩行ロボットに適用したSpring Loaded Inverted Pendulum(SLIP)モデル。しかし,indecipherable減衰係数は実際には滑りモデルの実行を妨げた。本論文では,ロボットの脚の理想的な弾力性運動を実現するために提案した制御アルゴリズム。参照系として減衰スリップモデルを用いたKalmanフィルタはロボットの脚(すなわち,近位関節とチップ先端の間の長さ変化率)の縦方向速度の推定に利用されている。Kalmanフィルタ推定に基づく正のフィードバックを通した望ましくない減衰係数をキャンセルすることにより,ロボットの脚では,非減衰すべりモデルを実現するように制御される。提案した方法は,シミュレーションと実験により検証した。結果は,提案した制御アルゴリズムはロボットの脚を可能にした非線形摩擦の存在下でもばねとして連続的に保つホッピングすることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ホッピング伝導 ,  *減衰定数 ,  歩行ロボット ,  Kalmanフィルタ ,  *ロボット ,  弾性 ,  ギャロッピング
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 減衰係数 ,  消去 ,  ロボット ,  脚 ,  運動