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J-GLOBAL ID：201702276307886310   整理番号：17A0061045

SKINNER-RANSACに基づく移動ロボットの単眼視覚SLAM【JST・京大機械翻訳】

Mobile Robots Mono-SLAM Based on Skinner-Ransac

著者 (4件)： Ruan Xiaogang (College of Electronic Information and Control Engineering, Beijing University of Technology) ,  Wang Danyang (College of Electronic Information and Control Engineering, Beijing University of Technology) ,  Wei Ruoyan (College of Electronic Information and Control Engineering, Beijing University of Technology) ,  Li Xiaoyi (College of Electronic Information and Control Engineering, Beijing University of Technology)
資料名： Beijing Gongye Daxue Xuebao  (Beijing Gongye Daxue Xuebao)
巻： 42  号： 9  ページ： 1281-1285  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2401A  ISSN： 0254-0037  CODEN： BGDXD6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 移動ロボットの単眼視覚の同時位置決めと地図作成(SIMULTANEOUS LOCATION AND MAPPING,SLAM)データの関連問題に対して、RANSACサンプリングアルゴリズムを提案した。このアルゴリズム(SKINNER-RANSAC)は,SKINNER操作条件の反射原理に基づいて,拡張KALMANフィルタ(EKF)の運動モデルによって得られた事前情報を結合した。画像マッチング点のサンプル集合における各マッチング点に対して重みを与え、判断関数によってその重みを更新する。最後に,データ結合の効率要求に対して,新しい反復終了条件を提案し,画像収集サンプルとして画像データセットを使用した。実験結果は以下を示す。SKINNER-RANSACアルゴリズムは効率的で信頼でき,SLAMの姿勢推定結果は移動ロボットの自律航法の要求を満たすことができる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  位置決め ,  *単眼 ,  マッチング ,  地図作成 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 自律航法 ,  姿勢推定 ,  画像データ ,  データ結合 ,  画像マッチング ,  事前知識 ,  運動モデル ,  *SLAM ,  *RANSAC , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Skinner-Ransac algorithm ,  mobile robot ,  mono-SLAM ,  data association

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  単眼 ,  視覚 ,  SLAM