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J-GLOBAL ID：201702276998864528   整理番号：17A0416020

劣駆動器用なロボットハンドシステムの最適化設計と解析【Powered by NICT】

Optimization design and analysis of an underactuated dexterous robotic hand system

著者 (5件)： Yuden M. A. M. (Centre for Robotic and Industrial Automation (CeRIA), Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknikal Malaysia Melaka, Hang Tuah Jaya, 76100 Durian Tunggal Melaka, Malaysia) ,  Ghazaly M. M. (Centre for Robotic and Industrial Automation (CeRIA), Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknikal Malaysia Melaka, Hang Tuah Jaya, 76100 Durian Tunggal Melaka, Malaysia) ,  Jamaludin I. W. (Centre for Robotic and Industrial Automation (CeRIA), Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknikal Malaysia Melaka, Hang Tuah Jaya, 76100 Durian Tunggal Melaka, Malaysia) ,  Amran A. C. (Faculty of Engineering Technology, Universiti Teknikal Malaysia Melaka, Hang Tuah Jaya, 76100 Durian Tunggal Melaka, Malaysia) ,  Abdullah Z. (Faculty of Manufacturing, Universiti Teknikal Malaysia Melaka, Hang Tuah Jaya, 76100 Durian Tunggal Melaka, Malaysia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICORAS  ページ： 1-6  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,三次元(3D)印刷劣駆動器用なロボットハンド(UDRH)設計の最適化とUDRH材料の解析を提示した。UDRH設計は,各指は二リンク二自由度(DOF)を持つ三指と親指で構成され,指の各関節はDCマイクロモータによって駆動される。母指は母指内転と外転を可能にするために3自由度を持っている。精度,安定性とコンシステンシーがより高い性能を達成できるロボットハンドは人間の手のようなように設計されている。アクチュエータは各指リンクにおける直接配置したロボットハンドは器用な把持を行うために自由度の数度を持っている。角回転速度,トルクはより精密な制御を可能にするために各個々の関節のための制御されなければならない。UDRHロボットハンドの構造はFlashforgeクリエータPro3Dプリンタを用いて印刷した。本論文では,溶融堆積モデリング(FDM)印刷物アクリロニトリル-ブタジエン-スチレン(A BS),Polylactid酸(PLA),ナイロン,ポリカーボネート(PC)プラスチックの最適化と解析はSolidworksソフトウェアを用いた有限要素解析による応力と変形の試験によって達成される。解析から,臨界点,高い力と温度下で損傷する傾向があることをUDRH設計の一部を検出できた。本研究では,A BSプラスチック材料は5.47×10~6N/m~2,および他の材料と比較して,210°Cの高い融点である熱への抵抗力は,その特性のためにUDRHプロトタイプを選択した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *最適設計 ,  自由度 ,  ナイロン ,  アクチュエータ ,  三次元 ,  母指 ,  回転数 ,  印刷 ,  プロトタイプ ,  モデリング ,  マイクロモータ ,  トルク ,  *最適化
準シソーラス用語： 有限要素解析 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 劣駆動 ,  ロボットハンド ,  最適化設計 ,  解析