文献

J-GLOBAL ID：201702277100412453   整理番号：17A1320794

GWLN法に基づく冗長マニピュレータの関節モーメント制約制御【JST・京大機械翻訳】

Torque limit constrained control of redundant manipulator based on GWLN method

著者 (3件)： Chen Peng (浙江大学電气工程学院,浙江杭州,310027) ,  Xiang Ji (浙江大学電气工程学院,浙江杭州,310027) ,  Wei Wei (浙江大学電气工程学院,浙江杭州,310027)
資料名： Zhejiang Daxue Xuebao. Gongxue Ban  (Zhejiang Daxue Xuebao. Gongxue Ban)
巻： 51  号： 1  ページ： 68-74,105  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1536A  ISSN： 1008-973X  CODEN： ZDXGFS  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 冗長マニピュレータの関節駆動力モーメントの制限に対して、一般化重み付き最小ノルム法(GWLN)に基づくアルゴリズムを提案した。補助変数を導入することによって、重力とコリオリの力の影響を考慮し、既存の方法による機械アームの低速運行に対する仮定を排除した。逆運動学を解く際に,拡張変数の重みづけノルムを最適化し,加速度を必要とするモーメントを,アクチュエータの出力範囲内に維持した。このアルゴリズムの有効性を数学的証明により検証した。MATLAB ROBOTIC TOOLBOXにおけるPUMA560マニピュレータのシミュレーション結果により、GWLN方法によって制御されたマニピュレータは関節モーメント制約に従い、正確に操作任務を完成させることが証明された。ゼロ空間モーメント最適化法と既存の加重法のシミュレーション結果との比較により、GWLN法に基づく制御アルゴリズムはトルク制約をより効果的に保証でき、より良い安定性を持つことが分かった。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  アルゴリズム ,  *マニピュレータ ,  トルク ,  加速度 ,  シミュレーション ,  *モーメント ,  アクチュエータ ,  Coriolisの力 ,  重みづけ ,  ノルム
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  逆運動学 ,  *関節モーメント ,  *冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： redundant manipulator control ,  torque limit constraint ,  general weighted least norm method ,  driver output saturation

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 冗長マニピュレータ ,  関節モーメント ,  制約制御